思翼科技 ZR30 用户手册说明书

2024年10月15日发(作者：)

ZR30用户手册v1.2

ZR30

4KAI180倍混合变焦吊舱

用户手册

V1.2

2023.6

1

ZR30用户手册v1.2

感谢您购买思翼科技的产品。

ZR30

是一款变焦吊舱，搭载快拆结构、

180

倍混合变焦和

30

倍光学变焦、

1/2.7

英寸索尼

CMOS

、基于神经网络处理器的强

大

AI

跟踪识别功能、

4K

级别视频录制与拍照，丰富的云台控制

接口可以兼容思翼链路和第三方链路产品，高精度高协同控制算

法在飞行中保持稳定的变倍和成像效果，

HDR

和星光夜视功能

支持拓展全天候的应用场景，是多旋翼无人机、垂起无人机以及

智能机器人等领域不可多得的优质挂载。

也为了带给您良好的产品使用体验，请您在装机

/

飞行前仔细查

阅用户手册。本手册可以帮助您解决大部分的使用疑问，您也可

以通过访问思翼科技官方网站（）与产品相关的页

面，致电思翼科技官方售后服务中心（400-838-2918）或者发

送邮件到

****************

直接向思翼科技工程师咨询产品相关

知识以及反馈产品问题。

2

ZR30用户手册v1.2

思翼科技官方

QQ

群

3

ZR30用户手册v1.2

阅读提示................................................................................................................................6

标识、图标.....................................................................................................................6

安全................................................................................................................................6

设备闲置、携带、回收..................................................................................................7

1产品简介............................................................................................................................8

1.1产品特性.................................................................................................................8

1.2部件说明...............................................................................................................12

1.2.1产品概览.....................................................................................................12

1.2.2接口定义.....................................................................................................15

1.3技术参数...............................................................................................................16

1.4物品清单...............................................................................................................18

1.5状态指示灯定义....................................................................................................19

2使用前..............................................................................................................................20

2.1安装与固定............................................................................................................20

2.2连接与供电............................................................................................................21

3云台控制..........................................................................................................................22

3.1思翼手持地面站配合“SIYIFPV”或思翼QGC（安卓）应用控制思翼光电吊舱/云台

相机..............................................................................................................................22

3.1.1准备工作.....................................................................................................22

3.1.2云台俯仰与平移..........................................................................................24

3.1.3变倍、变焦与对焦......................................................................................24

3.1.4拍照与录像.................................................................................................25

3.2通过信号控制云台（以MK15遥控器为例）............................................25

3.2.1准备工作.....................................................................................................25

3.2.2云台俯仰（以MK15左右拨轮控制为例）.................................................28

3.2.3变倍、变焦与对焦（以MK15开关控制为例）..........................................29

3.2.4拍照与录像（以MK15按键控制为例）.....................................................29

3.3UART/UDP控制（通过SDK支持）..................................................................30

3.3.1SDK协议格式说明......................................................................................30

3.3.2SDK通讯命令.............................................................................................31

3.3.3SDK通讯接口.............................................................................................39

3.3.4SDK通讯数据示例......................................................................................40

3.3.5SDKCRC16校验代码................................................................................41

3.3.6思翼云台SDK集成开发进阶说明..............................................................44

3.4思翼HM30高清图传配合思翼QGC（Windows）软件控制思翼吊舱或云台相机

.....................................................................................................................................48

3.4.1准备工作.....................................................................................................48

3.4.2云台俯仰与平移..........................................................................................50

3.4.3变倍、变焦与对焦......................................................................................51

3.4.4拍照与录像.................................................................................................51

3.5通过UART窗口配合Ardupilot驱动控制思翼吊舱或云台相机............................52

4视频输出..........................................................................................................................55

4.1通过思翼手持地面站显示视频..............................................................................55

4.2通过HM30高清图传在安卓设备上显示视频........................................................55

4

ZR30用户手册v1.2

4.3通过HM30高清图传在Windows设备上显示视频..............................................57

4.4通过网口直连Windows设备显示视频.................................................................58

4.5思翼云台相机通过网口输出视频到第三方链路....................................................60

4.6ZR30光电吊舱通过HDMI输出视频.....................................................................61

4.7无法显示视频图像的解决方法..............................................................................61

4.7.1在移动设备显示..........................................................................................62

4.7.2在Windows设备显示.................................................................................63

4.8设备常用参数........................................................................................................65

5“SIYIFPV”应用................................................................................................................66

5.1设置菜单...............................................................................................................68

5.2链路信息...............................................................................................................69

5.3云台相机...............................................................................................................70

5.4关于71

6固件升级与调参...............................................................................................................72

6.1云台、变焦固件升级.............................................................................................72

6.2相机固件升级........................................................................................................74

6.3云台相机调参........................................................................................................76

6.3.1通道配置.....................................................................................................76

6.3.2相机配置.....................................................................................................78

6.3.3云台校准.....................................................................................................79

7售后与保修......................................................................................................................84

7.1返修流程...............................................................................................................84

7.2保修政策...............................................................................................................85

7.2.17天包退货...................................................................................................85

7.2.215天免费换货.............................................................................................86

7.2.3一年内免费保修..........................................................................................87

5

ZR30用户手册v1.2

阅读提示

标识、图标

在阅读用户手册时，请特别注意有如下标识的相关内容。

危险

警告

注意

损失

很可能导致人身伤害的危险操作

有可能导致人身伤害的操作警告

注意不要因为违规操作导致不必要的财产

禁止事项必须执行注意事项

安全

ZR30光电吊舱为专业应用场景设计制造，出厂前已经完成必要调试，

请勿自行拆装云台或者更改其机械机构，也不要为云台相机增加额外

负载。云台相机结构精密，操作人员需要具备一定的基本技能，请务

必小心使用。任何针对本产品的不规范、不负责任的操作造成的不必

要产品损坏，造成使用者或他人的经济损失甚至人身伤害，思翼科技

不承担任何责任。未成年人使用本产品时须有专业人士在场监督指

导。思翼科技的产品为商用场景设计，禁止将思翼产品用于军事目的。

未经思翼科技允许，禁止擅自拆卸或改装本产品。

6

ZR30用户手册v1.2

设备闲置、携带、回收

当您拥有的思翼产品闲置，或要携带思翼产品外出作业，或产品已到

达使用寿命，请特别注意以下事项：

危险

思翼产品闲置时应远离儿童容易触碰到的区域。

请避免将思翼产品放置在过热（60摄氏度以上）、过冷（零下20摄

氏度以下）的环境中。

注意

请避免将思翼产品放置在潮湿或沙尘环境下。

携带、运输思翼产品时请避免震动或撞击等有可能损坏元器件的操

作。

7

ZR30用户手册v1.2

1

产品简介

1.1

产品特性

专业的影像系统

180倍混合变焦30倍光学变焦

ZR30变焦吊舱搭载1/2.7英寸索尼影像传感器，拥有感光能力惊人

的超大像素CMOS，以及强悍的4K视频录制与拍照性能，支持180

倍混合变焦，光学变焦最高可达30倍，景物清晰、视野深远、算法

快速精准、视点自动对焦、轻松出大片。丝滑运镜、流畅变倍，远处

美景，现在触手可及。

*ZR30录制的视频与图片文件将具有GPS位置信息与时间属性。

定点对焦：为思翼变焦吊舱而生的强大应用功能，通过触摸屏幕上的

任意区域来选择焦点，从而实现更加精准的对焦响应。

快速跟焦：变焦相机变倍过程中可以实时调整镜头的焦点，以保证画

面清晰流畅。

星光夜视：配备星光级传感器搭载超强感光性能CMOS，低照度环

境下也能获得可观的实时图像。

HDR：高动态范围功能可以精准捕捉渲染动态场景中的高光和暗光

细节，让图像的亮度与色彩更加真实自然，更好地还原画面细节。

8

ZR30用户手册v1.2

AI加持智能识别跟踪

内置NPU神经网络计算单元，结合思翼科技自研的全新AI算法技术，

ZR30光电吊舱将可以自动识别人、车辆、船只等移动目标。并通过

云台姿态控制与飞行控制系统协作，实现自主识别、定位，乃至持续

跟踪。辅以变焦相机的自动变倍功能，目标将始终处于画面中心位置

并保持清晰可见的画面占比。

*AI

智能识别功能开发中，后续可通过升级支持

航向轴540度旋转、减震快拆、随心更换

ZR30光电吊舱航向轴支持540度旋转，飞行状态下可以实现360度

无死角的视野。未来还会有更多更全的设备加入思翼科技快拆生态，

支持快速切换负载以满足不同应用场景的需求，敬请期待！

无与伦比的云台控制接口

思翼光电吊舱的强大兼容性，云台控制不仅可以通过传统的

遥控信号支持物理开关与拨轮控制，也支持通过网口在APP内触屏

控制或基于思翼SDK二次开发UDP控制，还可通过UART支持思

翼SDK协议控制或支持主流的开源协议Ardupilot和Mavlink控制，

真正做到了全领域、全场景、全要素三位一体构建智能机器人生态。

*

基于

SDK

二次开发可支持网口

UDP

控制、

UART

协议控制并获取吊舱数据

*

思翼光电吊舱通过

Mavlink

协议控制正在开发中，后续可通过升级支持

9

ZR30用户手册v1.2

云台工作模式

倒立模式、跟随模式、锁定模式、FPV模式

倒立模式：云台倒立放置时将自动进入倒立模式，方便安装在无人车、

无人船、机器人、机器狗等多种载具。

跟随模式：在水平方向，云台自动跟随飞行器方向同步转动。

锁定模式：在水平方向，当飞行器转动时，云台不会跟随飞行器自动

转动。

FPV模式：云台随飞行器翻滚的方向同步转动，获得第一人称飞行

视角，输出增强稳定的画面效果。

高精度高协同控制算法

思翼科技为全系列云台吊舱全新突破了多种控制增稳算法。

IMU校准算法

对惯性测量单元的误差进行补偿和修正，降低零偏、尺度因子、轴间

误差、温度漂移、噪声等干扰因素，极大提升IMU测量精度，提升

云台在大温差、大幅度机动、强震动环境下的稳定性。

姿态融合算法

综合利用加速度计、陀螺仪等传感器的数据，通过数学模型和滤波算

法，得到云台俯仰角、横滚角和偏航角，并融合这些信息以有效提高

系统性能、稳定性和鲁棒性。

工业级三轴增稳控制算法

深度整合利用三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、PID控制器、电机和

10

ZR30用户手册v1.2

磁编码器，实现云台姿态稳定控制，在运动中依然持续输出稳定高清

的视频图像。

高精度FOC电机控制算法

使电机的电流分量分别控制力矩和磁场，从而实现无刷电机的解耦控

制，大幅降低画面抖动。

11

ZR30用户手册v1.2

1.2

部件说明

1.2.1产品概览

ZR30快拆减震板

接口说明

12

ZR30用户手册v1.2

ZR30接口说明–正面

13

ZR30用户手册v1.2

ZR30接口说明–背面

14

ZR30用户手册v1.2

1.2.2接口定义

//GND/TX/RX

GND/GND

/3S-6S/3S-6S

DP/DM/RX-/RX+/TX-/TX+/GND/IO/NC

15

ZR30用户手册v1.2

1.3

技术参数

整体性能

视频输出信号接口

控制信号输入方式

高精度三轴增稳

工作电压范围

功耗

工作环境温度

产品尺寸（含快拆减震板）

产品重量（含快拆减震板）

以太网口、

Micro-HDMI

、UART、网口UDP

俯仰、航向、横滚

11~25.2V

平均功耗5W

峰值功耗12W

-10~50℃

132*100*180mm

668g

ZR30快拆减震板参数

产品尺寸

产品重量

82*65*20mm

38g

云台参数

角度抖动量

可控俯仰转动范围

可控水平转动范围

横滚转动范围

±0.01°

-90°~+25°

-270°~+270°

-45°~+45°

16

ZR30用户手册v1.2

相机参数

镜头

镜头焦距

影像传感器

光圈

FOV

30倍光学变焦

（

180

倍混合变焦）

4.5±5%~148.4±5%mm

1/2.7

英寸、有效像素

800

万

F1.3±5%~2.8±5%

水平

58.1°

4K(4096x2160)@25fps

2K(2560x1440)@30fps

1080p(1920x1080)@30fps

720p(1280x720)@30fps

12Mbps

（

H.265

编码）

FAT32

JPG

MP4

MicroSDclass10

最大支持

128GB

单拍

评价测光

自动

卡录视频分辨率

视频存储码率

支持文件系统

拍照文件格式

视频文件格式

支持存储卡类型

拍照模式

测光模式

白平衡

注

为保证视频录制流畅稳定，使用前，请格式化存储卡并将最小存储单

元设置为64KB。

17

ZR30用户手册v1.2

1.4

物品清单

1xZR30光电吊舱

1xZR30快拆减震板

1xMK15/HM30

天空端

一分二连接线

（用于连接思翼MK15和HM30天空端接口获取控制信号，之后一端用

来连接思翼云台，另一端可以连接飞控）

1x一分三控制信号连接线

（通用于

ZT30

、

ZR30

、

A8mini

，用于连接云台控制信号接口和控制设备与链

路，支持串口控制输入和输入与输出）

1x

思翼云台电源连接线

（用于为思翼云台独立供电）

1x思翼云台网口通讯连接线

（供客户

DIY

的备用通讯线，用于连接思翼云台和支持网口的第三方链路设备）

1x思翼云台链路连接线

（通过思翼链路仅使用触屏控制云台时的多合一连接线，既可以为思翼云台供

电，也可以传输视频和控制信号）

1x思翼云台网口转RJ45连接线

（用于直连思翼云台和支持RJ45网口的设备）

1xZT30

、

ZR30

螺丝包

（用于配合ZT30快拆减震爪和ZR30快拆减震板安装云台，含6x内六角大扁

头机制螺丝

TM3*8

）

18

ZR30用户手册v1.2

1.5

状态指示灯定义

绿灯常亮：系统正常运行

绿灯慢闪：输入信号正常

红灯闪烁：固件不匹配（相机固件、云台固件、变焦固件）

红灯三闪：未识别变焦模组

红红黄连续闪烁：未识别相机板

黄灯闪烁：供电电压过低（低于10.0V）

红灯两闪：IMU升温异常

黄灯两闪：IMU升温中

黄灯三闪：IMU恒温异常

19

ZR30用户手册v1.2

2使用前

2.1

安装与固定

螺丝孔位与间距

注

用于固定四根固定柱的螺丝应为M2.5*8mm规格，用量4。

联系思翼科技可获取《思翼云台3D简易模型》方便模拟安装。

20

ZR30用户手册v1.2

2.2连接与供电

思翼吊舱/云台相机支持多种供电方式。如果计划搭载思翼云台的飞

行器有大幅度机动的使用场景，建议仅使用3S到6S的动力电池直

连云台相机供电接口供电，不要经过分电板或天空端供电。

21

ZR30用户手册v1.2

3

云台控制

思翼光电吊舱/云台相机支持多种控制方式。

3.1思翼手持地面站配合“SIYIFPV”或思翼QGC（安卓）

应用控制思翼光电吊舱/云台相机

云台可以直连天空端，并在天空端与地面站通讯状态下通过SIYI

FPV应用或思翼QGC应用控制云台姿态、功能并显示图像。

3.1.1准备工作

使用前，有必要准备好以下工具、固件、软件。

思翼手持地面站（配合思翼云台推荐使用MK32标准套装或MK15

行业标准套装）

ZR30四光吊舱

注

以上产品可从思翼科技及其授权代理商处购买。

思翼云台链路连接线

22

ZR30用户手册v1.2

注

以上工具在产品发货时标配。

SIYIFPV应用（v2.5.12.572及更新版本）

思翼QGC应用

注

以上软件可以从思翼官网的相关产品页面下载。

SIYIFPV应用使用步骤

1.为天空端供电，让天空端与地面站处于通讯状态。

2.用思翼云台链路连接线连接天空端的网口和云台快拆减震板的网

口。

3.将地面站上运行的SIYIFPV应用更新到最新版本。

4.运行“SIYIFPV”应用，进入设置菜单，在地址设置菜单下选择

与相机设置对应的思翼相机类型和主副码流即可显示相机画面并

通过地面站触摸屏控制云台姿态与功能。

思翼QGC应用使用步骤

1.为天空端供电，让天空端与地面站处于通讯状态。

2.用思翼云台链路连接线连接天空端的网口和云台快拆减震板的网

23

ZR30用户手册v1.2

口。

3.运行思翼QGC应用，进入“通讯连接”设置，在“视频设置”

菜单下将“Source”选为“RTSPVideoStream”并输入思翼吊

舱/云台相机默认的RTSP地址即可显示相机图传画面并通过地

面站触摸屏控制云台姿态与功能。

3.1.2云台俯仰与平移

运行SIYIFPV应用或思翼QGC应用时，

在地面站触摸屏上左右滑动可以控制云台左右平移运动，上下滑动可

以控制云台上下俯仰运动，云台运动方向与手指滑动方向一致。

双击屏幕云台将自动回中。

注

滑动后长按地面站屏幕云台会持续运动直到最大角度，长按的位置距

离屏幕中心点越远，云台转动速度越快。

3.1.3变倍、变焦与对焦

运行SIYIFPV应用或思翼QGC应用时，

在地面站触摸屏上按下“放大”或“缩小”图标即可实现变倍控制，

倍率最大可达180倍，1~30倍为光学变焦，31~180倍为数码变焦。

24

ZR30用户手册v1.2

按下“近景”或“远景”图标即可实现变焦控制，可变焦段为5~150

毫米。

轻按地面站触摸屏，变焦相机将自动对焦。

3.1.4拍照与录像

运行SIYIFPV应用或思翼QGC应用时，

在地面站触摸屏上按下“拍照”图标即可拍照。按下“录像”图标即

可开始录像，按下“录像中”图标即可停止录像。

注

使用拍照与录像功能前需要将SD/TF卡装入云台相机。

3.2

通过

信号控制云台（以

MK15

遥控器为例）

云台可以连接MK15天空端，并在MK15天空端与MK15遥控器通

讯状态下通过摇杆、拨轮、开关、按键控制云台姿态、功能并显示图

像。

3.2.1准备工作

使用前，有必要准备好以下工具、固件、软件。

25

ZR30用户手册v1.2

MK15迷你手持地面站（配合思翼云台推荐使用行业标准套装）

ZR30四光吊舱

注

以上产品可从思翼科技及其授权代理商处购买。

思翼云台链路连接线

思翼云台一分三控制信号连接线（通用于ZT30、ZR30、A8mini）

MK15/HM30天空端一分二连接线

注

以上工具在产品发货时标配。

USB-C转USB-A数据线

注

以上工具需要客户自行准备。

思翼调参助手（v1.3.4或更新版本）

注

以上软件可以从思翼官网的相关产品页面下载。

26

ZR30用户手册v1.2

使用步骤

1.为MK15天空端供电，让天空端与MK15遥控器处于通讯状态。

2.用思翼云台链路连接线连接MK15天空端的网口和云台快拆板的

网口。

3.先把思翼云台一分三控制信号连接线和MK15/HM30天空端

一分二连接线连接起来。

4.再用这条合并的线连接MK15天空端的遥控信号接口和云台快拆

减震板的控制信号接口。

5.打开Windows电脑，安装并运行思翼调参助手。

6.用USB-C转USB-A数据线连接云台到Windows电脑，并打开

思翼调参助手并进入“云台配置”页面。

7.在通道配置选项下，分配所需的遥控器通道（1~16）给对应的云

27

ZR30用户手册v1.2

台和相机功能。

8.对于已分配好的通道，在MK15遥控器上操作对应的摇杆、拨轮、

开关、按键验证设置是否正确，功能是否正常。

3.2.2云台俯仰（以MK15左右拨轮控制为例）

以下为本说明书建议的MK15遥控器通道映射设置，通过遥控器“思

翼遥控”应用也可自由定义通道映射：

7通道=左拨轮LD（反向）

8通道=右波轮RD

12通道=按键D

在思翼调参助手页面里，将“平移（Yaw）”功能映射到7通道，将

“俯仰（Pitch）”功能映射到8通道，将“一键回中”功能映射到

12通道。

此时，拨动MK15遥控器左拨轮LD可以控制云台左右平移运动，拨

动MK15遥控器右拨轮RD可以控制云台上下俯仰运动。

按下MK15遥控器按键D云台将自动回中。

注

保持拨轮偏离中位，云台会持续运动直到最大角度，偏离中位越远，

28

ZR30用户手册v1.2

云台转动速度越快。

3.2.3变倍、变焦与对焦（以MK15开关控制为例）

以下为本说明书建议的MK15遥控器通道映射设置，通过遥控器“思

翼遥控”应用也可自由定义通道映射：

13通道=左开关SA

14通道=右开关SB

11通道=按键C

在思翼调参助手页面里，将“变倍”功能映射到13通道，将“变焦”

功能映射到14通道，将“聚焦”功能映射到11通道。

此时，拨动MK15遥控器SA开关即可实现变倍控制，倍率最大可达

180倍，1~30倍为光学变焦，31~180倍为数码变焦。拨动SB开关

即可实现变焦控制，可变焦段为5~150毫米。

按下MK15遥控器按键C云台将自动对焦。

3.2.4拍照与录像（以MK15按键控制为例）

以下为本说明书建议的MK15遥控器通道映射设置，通过遥控器“思

翼遥控”应用也可自由定义通道映射：

29

ZR30用户手册v1.2

9通道=按键A

10通道=按键B

在思翼调参助手页面里，将“拍照”功能映射到9通道，将“录像”

功能映射到10通道。

此时，按下MK15遥控器按键A即可拍照，按下MK15遥控器按键

B即可开始录像，再次按下按键B即可停止录像。

注

使用拍照与录像功能前需要将SD/TF卡装入云台相机。

3.3UART/UDP控制（通过SDK支持）

思翼云台相机面向用户开放所有功能控制协议，请基于下面的“思翼

云台相机外部SDK通讯协议”文件实现二次开发。

3.3.1SDK协议格式说明

字段

STX

CTRL

索引

0

2

字节大小

2

1

0x6655为起始标志

内容说明

低字节在前

0：need_ack当前数据包是否需要ack

1：ack_pack此包是否为ack包

30

ZR30用户手册v1.2

2-7：预留

Data_len

SEQ

CMD_ID

DATA

CRC16

3

5

7

8

2

2

1

Data_len

2

数据域字节长度低字节在前

低字节在前帧的序列，范围(0~65535)

命令ID

数据

整个数据包的CRC16校验低字节在前

3.3.2SDK通讯命令

获取固件版本号

CMD_ID:0x01------获取固件版本号

send数据格式

数据名

ACK数据格式

code_board_ver

gimbal_firmware_ver

zoom_firmware_ver

对应版本号v3.2.3

序号数据类型数据说明

uint32_t

uint32_t

uint32_t

Eg：0x6E030203-->

相机固件版本号

云台固件版本号

变焦固件版本号

注：

1、第4字节（高字节）忽略

2、变焦固件版本号命令目前仅ZT30、ZR30、ZR10等支持光学变焦的型号可用

获取云台硬件ID

CMD_ID:0x02------硬件ID

send数据格式

数据名序号数据类型数据说明

Uint8_t

ACK数据格式

hardware_id[12]硬件ID字符串（10位数）

31

ZR30用户手册v1.2

自动对焦

CMD_ID:0x04------自动对焦

序号

1

数据类型

uint8_t

send数据格式

数据名

auto_focus

ACK数据格式

uint8_tsta

1设置成功

0设置出错

数据说明

1:启动一次自动对焦

注：自动对焦命令目前仅ZT30、ZR30、ZR10等支持光学变焦的型号可用

手动变倍自动对焦

CMD_ID:0x05------手动变倍自动对焦

send数据格式

数据类型数据名数据说明

1放大

int8_tzoom0：停止缩放（松手后发送）

-1缩小

ACK数据格式

当前（混合）变焦倍数，

zoom_multiple（zoom_multiple/10倍），精确到

uint16_t

小数点后1位

序号

1

注：

1、手动变倍自动对焦命令目前仅ZT30、ZR30、ZR10等支持光学变焦的型号可用

2、此命令下，A8mini仅支持手动变倍，不支持自动对焦

绝对变倍自动对焦

CMD_ID:0x0F------绝对变倍自动对焦

send数据格式

数据名数据说明

Absolute_moveme

指定倍数的整数部分（0X1~0X1E）

nt_int

Absolute_moveme

指定倍数的小数部分（0X0~0X9）

nt_float

ACK数据格式

Absolute_moveme

成功返回1

nt_ask

序号

1

2

数据类型

uint8_t

uint8_t

uint8_t

注：

1、绝对变倍自动对焦命令目前仅ZT30、ZR30、ZR10等支持光学变焦的型号可用

2、此命令下，A8mini仅支持绝对变倍，不支持自动对焦

32

ZR30用户手册v1.2

获取当前状态最大变倍值

CMD_ID:0x16------获取当前状态最大变倍值

send数据格式

数据类型数据名数据说明

ACK数据格式

zoom_max_int

Zoom_max_float

序号

uint8_t

Uint8_t

最大变倍整数

最大变倍小数

手动对焦

CMD_ID:0x06------手动对焦

send数据格式

数据名数据说明

1：远景

focus0：停止对焦（松手后发送）

-1：近景

ACK数据格式

1设置成功

sta

0设置出错

序号

1

数据类型

int8_t

uint8_t

注：

手动对焦命令目前仅ZT30、ZR30、ZR10等支持光学变焦的型号可用

云台转向

CMD_ID:0x07------云台转向

send数据格式

数据名数据说明

-100~0~100：正负代表两个方向，

滑动越长，数值越大，转向速度越大，

turn_yaw

松手后发送0，停止转向。（向右滑

动0~100，向左滑动0~(-100)）

-100~0~100：同上（向上滑动0~100，

turn_pitch

向下滑动0~(-100)）

ACK数据格式

1设置成功

sta

0设置出错

序号

1

2

数据类型

int8_t

int8_t

uint8_t

一键回中

CMD_ID:0x08------一键回中

send数据格式

数据名数据说明

center_pos1：触发回中

序号

1

数据类型

uint8_t

33

ZR30用户手册v1.2

ACK数据格式

1uint8_tsta

1设置成功

0设置出错

获取云台配置信息

CMD_ID:0x0A------获取云台配置信息

send数据格式

数据类型数据名

ACK数据格式

reserved

hdr_sta

reserved

record_sta

0：未开启录像

1：已开启录像

2：未插入TF卡

3：（录像中）TF卡录制视频数据有

丢失，请检查TF卡

0：锁定模式

1：跟随模式

2：FPV模式

云台安装方向：

0：reserved

1：正常

2：倒立

（仅A8mini支持）

HDMI和CVBS视频输出状态

0：

HDMI视频输出打开

CVBS视频输出关闭

1：

HDMI视频输出关闭

CVBS视频输出打开

0：关闭

1：开启

序号数据说明

1

2

3

4

uint8_t

uint8_t

uint8_t

uint8_t

5uint8_t

gimbal_motion_mod

e

gimbal_mounting_dir6uint8_t

7uint8_tvideo_hdmi_or_cvbs

回传功能反馈信息

CMD_ID:0x0B------回传功能反馈信息

send数据格式

数据类型数据名

ACK数据格式

1

uint8_tinfo_type

0：拍照成功

1：拍照失败，请检查是否插入TF卡

2：HDR模式开启

3：HDR模式关闭

4：录像失败，请检查是否插入TF卡

序号数据说明

34

ZR30用户手册v1.2

拍照、录像等

CMD_ID:0x0C------拍照

send数据格式

数据名数据说明

0：拍照

1：HDR切换(暂不支持)

2：录像

3：运动模式:锁定模式

4：运动模式:跟随模式

5：运动模式:FPV模式

func_type

6：设置HDMI视频输出（仅A8mini

支持，重启生效）

7：设置CVBS视频输出（仅A8mini

支持，重启生效）

8：HDMI/CVBS视频输出全部关闭

（仅A8mini支持，重启生效）

ACK数据格式

无ack

序号数据类型

uint8_t

获取云台姿态数据

CMD_ID:0x0D------获取云台姿态数据

send数据格式

数据名数据说明

ACK数据格式

int16_t

int16_t

int16_t

int16_t

int16_t

int16_t

yaw

pitch

roll

yaw_velocity

pitch_velocity

roll_velocity

转向角度

俯仰角度

横滚角度

转向角速度

俯仰角速度

横滚角速度

序号数据类型

注：以上数据除以10后为实际角度，精度为1位小数

设置云台控制角度

CMD_ID:0x0E------设置云台控制角度

send数据格式

数据名数据说明

yaw目标偏航角度

pitch目标俯仰角度

ACK数据格式

yaw当前偏航角度

pitch当前俯仰角度

序号数据类型

int16_t

int16_t

int16_t

int16_t

35

ZR30用户手册v1.2

int16_troll当前横滚角度

角度控制范围：

Yaw:









A8mini：-135.0~135.0度

ZR10：同A8mini

ZR30：-270.0~270.0度

ZT30：无限位

Pitch:





注：

1、控制的角度精度为1位小数，eg：若要指定yaw为60.5度，则yaw字段需设置为605

2、返回的当前实际角度除以10后为实际角度，精度为1位小数

A8mini：-90.0~25.0度

ZT30、ZR30、ZR10：同A8mini

获取视频拼接模式

CMD_ID:0x10------获取视频拼接模式

send数据格式

序号数据类型数据名数据说明

1

uint8_t

ACK数据格式

画面拼接模式：

0：拼接模式(主码流：变焦&热成像副码流：

广角)

1：拼接模式(主码流：广角&热成像副码流：

变焦)

2：拼接模式(主码流：变焦&广角副码流：热

成像)

vdisp_mode

3：非拼接模式(主码流：变焦副码流：热成像)

4：非拼接模式(主码流：变焦副码流：广角)

5：非拼接模式(主码流：广角副码流：热成像)

6：非拼接模式(主码流：广角副码流：变焦)

7：非拼接模式(主码流：热成像副码流：变焦)

8：非拼接模式(主码流：热成像副码流：广角)

注：获取视频拼接模式命令目前仅ZT30可用

36

ZR30用户手册v1.2

设置视频拼接模式

CMD_ID:0x11------设置视频拼接模式

send数据格式

数据名数据说明

画面拼接模式：

0：拼接模式(主码流：变焦&热成像副码流：

广角)

1：拼接模式(主码流：广角&热成像副码流：

变焦)

2：拼接模式(主码流：变焦&广角副码流：

热成像)

3：非拼接模式(主码流：变焦副码流：热成

vdisp_mode像)

4：非拼接模式(主码流：变焦副码流：广角)

5：非拼接模式(主码流：广角副码流：热成

像)

6：非拼接模式(主码流：广角副码流：变焦)

7：非拼接模式(主码流：热成像副码流：变

焦)

8：非拼接模式(主码流：热成像副码流：广

角)

ACK数据格式

画面拼接模式：

0：拼接模式(主码流：变焦&热成像副码流：

广角)

1：拼接模式(主码流：广角&热成像副码流：

变焦)

2：拼接模式(主码流：变焦&广角副码流：

热成像)

3：非拼接模式(主码流：变焦副码流：热成

像)

vdisp_mode

4：非拼接模式(主码流：变焦副码流：广角)

5：非拼接模式(主码流：广角副码流：热成

像)

6：非拼接模式(主码流：广角副码流：变焦)

7：非拼接模式(主码流：热成像副码流：变

焦)

8：非拼接模式(主码流：热成像副码流：广

角)

序号数据类型

1uint8_t

1

uint8_t

注：设置视频拼接模式命令目前仅ZT30可用

读取选定点的温度

CMD_ID:0x12------读取选定点的温度

send数据格式

数据名数据说明

x选定点的x坐标

y选定点的y坐标

get_temp_flag0关闭测量，1测量一次，2持续测量(5hz)

ACK数据格式

temp选定点的温度，除以100保留两位小数

序号

1

2

3

1

数据类型

uint16_t

uint16_t

uint8_t

uint16_t

37

ZR30用户手册v1.2

1

2

uint16_t

uint16_t

x

y

选定点的x坐标

选定点的y坐标

注：读取选定点的温度命令目前仅ZT30可用

局部测温

CMD_ID:0x13------局部测温

send数据格式

数据名数据说明

startx方框起点的x坐标

starty方框起点的y坐标

endx方框终点的x坐标

endy方框终点的y坐标

get_temp_flag0关闭测量，1测量一次，2持续测量(5hz)

ACK数据格式

方框起点的x坐标

startx

方框起点的y坐标

starty

方框终点的x坐标

endx

方框终点的y坐标

endy

方框内的最大温度，除以100保留两位小数

temp_max

方框内的最小温度，除以100保留两位小数

temp_min

方框内的最大温度的x坐标

temp_max_x

方框内的最大温度的y坐标

temp_max_y

方框内的最小温度的x坐标

temp_min_x

方框内的最小温度的y坐标

temp_min_y

序号

1

2

3

4

5

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

数据类型

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint8_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

注：

1

、热成像相机具有电子变倍功能，测温方框会随电子变倍的倍数放大或缩小，在电子变倍

下，建议测温范围应当参考相机返回的方框

2、局部测温命令目前仅ZT30可用

全局测温

CMD_ID:0x14------全局测温

send数据格式

数据名数据说明

get_temp_flag0关闭测量，1测量一次，2持续测量(5hz)

ACK数据格式

整帧画面内的最大温度，除以100保留两位小

temp_max

数

整帧画面内的最小温度，除以100保留两位小

temp_min

数

整帧画面内的最大温度的x坐标

temp_max_x

整帧画面内的最大温度的y坐标

temp_max_y

整帧画面内的最小温度的x坐标

temp_min_x

整帧画面内的最小温度的y坐标

temp_min_y

序号

1

1

2

3

4

5

6

数据类型

uint8_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

uint16_t

38

ZR30用户手册v1.2

注：全局测温命令目前仅ZT30可用

读取激光测距信息

CMD_ID:0x15------读取激光测距信息

send数据格式

数据名数据说明

ACK数据格式

激光测距距离数值，低位在前，高位在后，最

小值50，数据单位dm

序号数据类型

1

Uint16_tinfo_type

注：读取激光测距信息命令目前仅ZT30可用

3.3.3SDK通讯接口

TTL串口

波特率：115200

数据位：8位，停止位：1位，无校验

UDP

IP：192.168.144.25

端口号：37260

TCP

IP：192.168.144.25

端口号：37260

心跳包数据：556600598B

39

3.3.4SDK通讯数据示例

zoom1

5566018d64

zoom-1

5566FF5c6a

绝对变倍（4.5倍）

5566F040560BB

获取当前状态最大变倍值

5566B2A6

手动对焦1

556601de31

手动对焦-1

5566ff0f3f

拍照

5566c0034ce

录像

5566c0276ee

转向100100

556664643dcf

一键回中

556601d112

云台状态信息

5566a0f75

自动对焦

556601bc57

获取硬件ID

556607f4

ZR30用户手册v1.2

40

ZR30用户手册v1.2

获取版本号

556664c4

锁定模式

5566c0357fe

跟随模式

5566c04b08e

FPV模式

5566c05919e

获取姿态数据

5566de805

设置HDMI视频输出（A8mini支持，重启生效）

5566c06f2ae

设置CVBS视频输出（A8mini支持，重启生效）

5566c07d3be

设置CVBS、HDMI关闭输出（A8mini支持，重启生效）

5566c083c4f

读取激光测距的距离（低位在前，高位在后，四光吊舱支持）

5566D196

3.3.5SDKCRC16校验代码

constuint16_tcrc16_tab[256];

/***********************************************************

CRC16Coding&DecodingG(X)=X^16+X^12+X^5+1

***********************************************************/

uint16_tCRC16_cal(uint8_t*ptr,uint32_tlen,uint16_tcrc_init)

{

uint16_tcrc,oldcrc16;

uint8_ttemp;

crc=crc_init;

while(len--!=0)

{

temp=(crc>>8)&0xff;

oldcrc16=crc16_tab[*ptr^temp];

41

ZR30用户手册v1.2

crc=(crc<<8)^oldcrc16;

ptr++;

}

//crc=~crc;

return(crc);

}

uint8_tcrc_check_16bites(uint8_t*pbuf,uint32_tlen,uint32_t*p_result)

//??

{

uint16_tcrc_result=0;

crc_result=CRC16_cal(pbuf,len,0);

*p_result=crc_result;

return2;

}

constuint16_t

{0x0,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7,

0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef,

0x1231,0x210,0x3273,0x2252,0x52b5,0x4294,0x72f7,0x62d6,

0x9339,0x8318,0xb37b,0xa35a,0xd3bd,0xc39c,0xf3ff,0xe3de,

0x2462,0x3443,0x420,0x1401,0x64e6,0x74c7,0x44a4,0x5485,

0xa56a,0xb54b,0x8528,0x9509,0xe5ee,0xf5cf,0xc5ac,0xd58d,

0x3653,0x2672,0x1611,0x630,0x76d7,0x66f6,0x5695,0x46b4,

0xb75b,0xa77a,0x9719,0x8738,0xf7df,0xe7fe,0xd79d,0xc7bc,

0x48c4,0x58e5,0x6886,0x78a7,0x840,0x1861,0x2802,0x3823,

0xc9cc,0xd9ed,0xe98e,0xf9af,0x8948,0x9969,0xa90a,0xb92b,

0x5af5,0x4ad4,0x7ab7,0x6a96,0x1a71,0xa50,0x3a33,0x2a12,

0xdbfd,0xcbdc,0xfbbf,0xeb9e,0x9b79,0x8b58,0xbb3b,0xab1a,

0x6ca6,0x7c87,0x4ce4,0x5cc5,0x2c22,0x3c03,0xc60,0x1c41,

42

crc16_tab[256]=

ZR30用户手册v1.2

0xedae,0xfd8f,0xcdec,0xddcd,0xad2a,0xbd0b,0x8d68,0x9d49,

0x7e97,0x6eb6,0x5ed5,0x4ef4,0x3e13,0x2e32,0x1e51,0xe70,

0xff9f,0xefbe,0xdfdd,0xcffc,0xbf1b,0xaf3a,0x9f59,0x8f78,

0x9188,0x81a9,0xb1ca,0xa1eb,0xd10c,0xc12d,0xf14e,0xe16f,

0x1080,0xa1,0x30c2,0x20e3,0x5004,0x4025,0x7046,0x6067,

0x83b9,0x9398,0xa3fb,0xb3da,0xc33d,0xd31c,0xe37f,0xf35e,

0x2b1,0x1290,0x22f3,0x32d2,0x4235,0x5214,0x6277,0x7256,

0xb5ea,0xa5cb,0x95a8,0x8589,0xf56e,0xe54f,0xd52c,0xc50d,

0x34e2,0x24c3,0x14a0,0x481,0x7466,0x6447,0x5424,0x4405,

0xa7db,0xb7fa,0x8799,0x97b8,0xe75f,0xf77e,0xc71d,0xd73c,

0x26d3,0x36f2,0x691,0x16b0,0x6657,0x7676,0x4615,0x5634,

0xd94c,0xc96d,0xf90e,0xe92f,0x99c8,0x89e9,0xb98a,0xa9ab,

0x5844,0x4865,0x7806,0x6827,0x18c0,0x8e1,0x3882,0x28a3,

0xcb7d,0xdb5c,0xeb3f,0xfb1e,0x8bf9,0x9bd8,0xabbb,0xbb9a,

0x4a75,0x5a54,0x6a37,0x7a16,0xaf1,0x1ad0,0x2ab3,0x3a92,

0xfd2e,0xed0f,0xdd6c,0xcd4d,0xbdaa,0xad8b,0x9de8,0x8dc9,

0x7c26,0x6c07,0x5c64,0x4c45,0x3ca2,0x2c83,0x1ce0,0xcc1,

0xef1f,0xff3e,0xcf5d,0xdf7c,0xaf9b,0xbfba,0x8fd9,0x9ff8,

0x6e17,0x7e36,0x4e55,0x5e74,0x2e93,0x3eb2,0xed1,0x1ef0

};

43

ZR30用户手册v1.2

3.3.6思翼云台SDK集成开发进阶说明

为方便开发者（特别是基于Linux平台）开发调试思翼云台SDK，

我们特意制作了这份demo实例。

注

在使用本文档之前，请一定先完整阅读本说明书第3.3.1到第3.3.5

章节。

本文使用的是UDP通信协议：

1.找到本说明文档第3.3.4章节通讯《SDK通讯数据实例》，将你

需要的对应实例按照以下格式（十六进制）填充到“send_buff”。

2.将云台相机端口号和IP地址修改为自己所对应的，IP地址的双引

号需要保留。

3.创建一个socket关键字。

4.给云台相机发送数据，不用修改。

44

ZR30用户手册v1.2

5.接收云台相机返回的数据，不用修改。

6.将接收到的数据以十六进制打印，不用修改。

7.按照以上步骤，将SDK进行编译并运行，会出现以下打印数据，

说明数据可以正常发送和接收，此时请观察云台相机是否做出相

应的动作。

注

将SDK用于和云台相机进行UDP通信时，首先要确保设备和云台

45

ZR30用户手册v1.2

相机在同一个网段，即ubuntu可以ping通云台相机的IP地址。

如果还是不能够通信，有可能是Windows防火墙在干扰收发数据，

可以尝试先暂时关闭Windows防火墙。

相关代码实例

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#defineRECV_BUUF_SIZE64

#defineSERVER_PORT37260

#defineSERVER_IP"192.168.144.25"

//云台相机（服务端）端口号

//云台相机（服务端）IP

intmain(intargc,char*argv[])

{

intsockfd;

intret,i,recv_len;

structsockaddr_insend_addr,recv_addr;

unsignedcharsend_buf[]=

{0x55,0x66,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x08,0x01,0xd1,0x12};//对应功能的帧协议,十六进

制数据

unsignedcharrecv_buf[RECV_BUUF_SIZE]={0};

/*创建UDP套接字

AF_INET:ipv4地址

SOCK_DGRAM:UDP协议

0:自动选择类型对应的默认协议

*/

if((sockfd=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0))<0){

perror("socket");

exit(1);

}

/*设置云台相机的ip和端口号

46

ZR30用户手册v1.2

sin_family:ipv4地址

sin_addr.s_addr:云台相机IP地址

sin_port：云台相机端口号

*/

memset(&send_addr,0,sizeof(send_addr));

send__family=AF_INET;

send__addr.s_addr=inet_addr(SERVER_IP);

send__port=htons(SERVER_PORT);

/*发送帧数据

sockfd:socket套接字文件描述符

send_buf：要发送的数据在内存中的首地址

sizeof(send_buf)：要发送的数据的长度

0：发送标志，一般为0

(structsockaddr*)&send_addr:数据接收端的地址（包含IP地址和端口号）

的结构体指针

addr_len:数据接收端地址结构体的大小

*/

printf("SendHEXdatan");

socklen_taddr_len=sizeof(structsockaddr_in);

if(sendto(sockfd,send_buf,sizeof(send_buf),0,(structsockaddr*)&send_addr,

addr_len)<0)

{

perror("sendto");

exit(1);

}

/*接收云台相机的返回数据

sockfd:sockfd套接字文件描述符

recv_buf:接收到的数据存放在内存中的位置

RECV_BUUF_SIZE:指buf缓冲区的大小，即期望接收的

最大数据的长度

0:接收标志，一般为0

(structsockaddr*)&recv_addr:指向的结构体将被数据发送端的地址（含IP

地址和端口号）所填充

&addr_len:所指向的存储位置，调用前应填入

src_addr和addrlen的结构体大小，调用后则将被填入发送端的地址的实际大小

*/

recv_len=recvfrom(sockfd,recv_buf,RECV_BUUF_SIZE,0,(structsockaddr

*)&recv_addr,&addr_len);

if(recv_len<0){

perror("recvfrom");

exit(1);

47

ZR30用户手册v1.2

}

//十六进制形式打印接收到的数据

printf("ReceivedHEXdata:");

for(inti=0;i

{

printf("%02x",recv_buf[i]);

}

printf("n");

//关闭套接字

close(sockfd);

return0;

}

3.4思翼HM30高清图传配合思翼QGC（Windows）软件

控制思翼吊舱或云台相机

云台可以直连天空端，并在天空端与地面站通讯状态下通过思翼

QGC（Windows）应用控制云台姿态、功能并显示图像。

3.4.1准备工作

使用前，有必要准备好以下工具、固件、软件。

HM30全高清数字图传

ZT30四光吊舱

注

48

ZR30用户手册v1.2

以上产品可从思翼科技及其授权代理商处购买。

思翼云台链路连接线

HM30地面端网口转RJ45连接线

注

以上工具在产品发货时标配。

思翼QGC（Windows）软件

注

以上软件可以从思翼官网的相关产品页面下载。

思翼QGCWindows软件使用步骤

1.为天空端供电，让天空端与地面站处于通讯状态。

2.用思翼云台链路连接线连接天空端的网口和云台快拆减震板的网

口。

3.连接地面端LAN口与Windows电脑RJ45网口。

4.修改电脑的以太网设置与思翼链路一致且IP地址不相冲突。

比如IP地址：192.168.144.30

49

ZR30用户手册v1.2

5.运行思翼QGC软件，进入“通讯连接”设置，在“视频设置”

菜单下将“Source”选为“RTSPVideoStream”并输入思翼吊

舱/云台相机默认的RTSP地址即可显示相机图传画面并通过地

面站用鼠标控制云台姿态与功能。

3.4.2云台俯仰与平移

运行思翼QGC软件时，

在地面站视频画面左右拖动鼠标光标可以控制云台左右平移运动，上

下拖动可以控制云台上下俯仰运动，云台运动方向与鼠标光标拖动方

向一致。

双击画面云台将自动回中。

50

ZR30用户手册v1.2

注

光标拖动后按住鼠标云台会持续运动直到最大角度，长按的位置距离

画面中心点越远，云台转动速度越快。

3.4.3变倍、变焦与对焦

运行思翼QGC软件时，

在地面站界面上用鼠标单击“放大”或“缩小”图标即可实现变倍控

制，倍率最大可达180倍，1~30倍为光学变焦，31~180倍为数码

变焦。单击“近景”或“远景”图标即可实现变焦控制，可变焦段为

5~150毫米。

单击画面相机将自动对焦。

3.4.4拍照与录像

运行思翼QGC软件时，

在地面站界面上单击“拍照”图标即可拍照。单击“录像”图标即可

开始录像，单击“录像中”图标即可停止录像。

注

使用拍照与录像功能前需要将SD/TF卡装入云台相机。

51

ZR30用户手册v1.2

3.5

通过

UART

窗口配合

Ardupilot

驱动控制思翼吊舱或云

台相机

云台串口可以直连Ardupilot飞控串口与飞控通讯并通过Ardupilot命

令控制云台姿态与相机功能。

准备工作

使用前，有必要准备好以下工具、固件、软件。

Ardupilot飞控（4.3.1及以上固件）

ZT30四光吊舱

注

以上产品可从思翼科技及其授权代理商处购买。

思翼云台与Ardupilot飞控UART连接线

注

以上工具应由用户自行制作，线序参考如下图。

52

ZR30用户手册v1.2

思翼QGC（Windows）软件

注

以上软件可以从思翼官网的相关产品页面下载。

使用步骤

1.分别为思翼云台和Ardupilot飞控供电。

2.连接云台串口和Ardupilot飞控串口，让设备处于通讯状态。

3.运行地面站软件并设置如下参数。

以使用飞控TELEM2接口和Camera1控制为例：

SERIAL2_PROTOCOL设置为8(“SToRM32GimbalSerial”)

SERIAL2_BAUD设置为“115”即115200波特率

MNT1_TYPE设置为“8”（“SIYI”）并重启飞控

MNT1_PITCH_MIN设置为-90

53

ZR30用户手册v1.2

MNT1_PITCH_MAX设置为25

MNT1_YAW_MIN设置为-80

MNT1_YAW_MAX设置为80

MNT1_RC_RATE设置为90(deg/s)以在使用遥控器时控制

云台速度

CAN1_TYPE设置为4（Mount/SIYI）以允许相机控制

RC6_OPTION设置为213（“MountPitch”）以通过6通道

控制云台俯仰

RC7_OPTION设置为214（“MountYaw”）以通过7通道

控制云台航向

RC8_OPTION设置为163（“MountLock”）以通过8通道

切换“锁定”和“跟随”模式

以下辅助功能也是可用的：

RC9_OPTION设置为166（“CameraRecordVideo”）以

开始或停止录像

RC9_OPTION设置为167（“CameraZoom”）以控制变倍

RC9_OPTION设置为168（“CameraManualFocus”）以

手动对焦

RC9_OPTION设置为169（“CameraAutoFocus”）以自

动对焦

54

ZR30用户手册v1.2

4

视频输出

ZR30光电吊舱同时配置了网口和HDMI视频输出接口。

注

ZR30的网口和HDMI接口可以同时输出视频。

4.1通过思翼手持地面站显示视频

云台吊舱可以直连天空端，并在天空端与地面站通讯状态下通过

“SIYIFPV”应用或思翼QGC应用显示图像。

请参考本说明书3.1章节查询详细步骤。

4.2

通过

HM30

高清图传在安卓设备上显示视频

云台吊舱可以通过网口直连HM30天空端，并在HM30天空端与

HM30地面端通讯状态下通过“SIYIFPV”应用、思翼QGC安卓应

用、或其他与思翼链路和云台吊舱兼容的应用在安卓设备上显示图

像。

准备工作

使用前，有必要准备好以下工具、固件、软件。

55

ZR30用户手册v1.2

HM30全高清无线数字图传

ZR30四光吊舱

注

以上产品可从思翼科技及其授权代理商处购买。

思翼云台链路连接线

注

以上工具在产品发货时标配。

“SIYIFPV”应用（v2.5.12.572及更新版本）

思翼QGC应用

注

以上软件可以从思翼官网的相关产品页面下载。

SIYIFPV应用使用步骤

1.为天空端供电，让天空端与地面端处于通讯状态。

2.用思翼云台链路连接线连接天空端的网口和ZT30快拆减震板的

网口。

56

ZR30用户手册v1.2

3.将安卓设备上运行的“SIYIFPV”应用更新到最新版本。

4.运行“SIYIFPV”应用，进入设置菜单，在地址设置菜单下选择

与相机设置对应的思翼相机类型和主副码流即可显示相机画面并

通过安卓设备触摸屏控制云台姿态与功能。

思翼QGC（安卓）应用使用步骤

1.为天空端供电，让天空端与地面站处于通讯状态。

2.用思翼云台链路连接线连接天空端的网口和云台快拆板的网口。

3.运行思翼QGC应用，进入“通讯连接”设置，在“视频设置”

菜单下将“Source”选为“RTSPVideoStream”并输入思翼吊

舱/云台相机默认的RTSP地址即可显示相机图传画面并通过地

面站触摸屏控制云台姿态与功能。

4.3通过HM30高清图传在Windows设备上显示视频

云台吊舱可以通过网口直连HM30天空端，并在HM30天空端与

HM30地面端通讯状态下通过思翼QGCWindows软件在电脑上显示

图像。

请参考本说明书3.4章节查询详细步骤。

57

ZR30用户手册v1.2

4.4

通过网口直连

Windows

设备显示视频

云台吊舱可以通过网口直连Windows设备通过思翼QGCWindows

软件显示图像。

准备工作

使用前，有必要准备好以下工具、固件、软件。

ZR30四光吊舱

注

以上产品可从思翼科技及其授权代理商处购买。

思翼云台网口转RJ45连接线

注

以上工具在产品发货时标配。

思翼QGC（Windows）软件

注

以上软件可以从思翼官网的相关产品页面下载。

58

ZR30用户手册v1.2

使用步骤

1.为云台相机供电。

2.用思翼云台网口转RJ45连接线连接云台相机快拆减震板以太网

口和Windows设备的RJ45网口（如果设备没有RJ45网口，推

荐配合使用RJ45到USB转接头）。

3.修改电脑的以太网设置与思翼云台吊舱一致且IP地址不相冲突。

例如：IP地址：192.168.144.30

4.运行思翼QGC软件，进入“通讯连接”设置，在“视频设置”

菜单下将“Source”选为“RTSPVideoStream”并输入思翼吊

舱/云台相机默认的RTSP地址即可显示相机图传画面并通过地

面站用鼠标控制云台姿态与功能。

59

ZR30用户手册v1.2

4.5

思翼云台相机通过网口输出视频到第三方链路

思翼云台相机支持直接输出视频到提供网口且支持RTSP视频流协

议的第三方链路设备。

使用前，用户可能需要自行准备好图传连接线以连接思翼吊舱/云台

相机和自己的链路设备。

注意

思翼云台相机视频输出接口的“RX-”引脚应连接图传设备的“RX-”引

脚，“RX+”引脚应连接图传设备的“RX+”引脚，不可以交叉连接，否

则会造成设备损坏！

使用步骤

1.为图传设备天空端供电，让天空端与地面端处于通讯状态。

2.用图传连接线连接链路设备天空端的网口和云台快拆板的网口。

3.打开图像显示软件输入思翼云台相机默认的RTSP视频流播放地

址，若正常显示图像，说明连接成功。

注

思翼QGC安卓应用和Windows软件也支持通过第三方链路获取思

翼云台相机视频流。

60

ZR30用户手册v1.2

4.6ZR30

光电吊舱通过

HDMI

输出视频

ZR30支持通过HDMI接口直接输出视频到提供HDMI接口的显示设

备。

注

ZR30默认设置的视频输出方式是网口。

进入思翼调参助手（SIYIAssistant）程序中的“云台配置”菜单，

将视频输出模式切换为“HDMI”，即可通过ZR30云台快拆板的Micro

HDMI接口输出视频。

当ZR30通过HDMI输出视频流到第三方链路时，SIYIFPV应用或

SIYIQGC应用不能通过触屏控制云台。请使用或串口控制代

替。

4.7

无法显示视频图像的解决方法

若云台相机输出的图像无法正常显示，请按照以下步骤进行初步排

查。

1.首先确保图传地面端和天空端已经对频，相机与天空端接线完好。

2.检查应用软件内输入的相机IP地址和RTSP地址。

3.如果使用“SIYIFPV”应用，请检查连接状态、应用版本、视频

流地址设置。

61

ZR30用户手册v1.2

4.如果使用思翼手持地面站，请检查安卓系统的以太网开关。

5.请回忆是否意外修改了云台相机的IP地址。

若图像仍未显示，请根据您使用的图传输出方式和显示设备参考如下

步骤做深度排查。

4.7.1在移动设备显示

1.使用“PingTools”应用输入云台相机的默认IP地址

“192.168.144.25”查看网络是否连通，如有网络回应，请检查

RTSP播放器内输入的RTSP地址是否输入正确。

网络通信正常

62

ZR30用户手册v1.2

网络通信失败

2.如果网络回应超时，请重新检查图传天空端与地面端通信是否正

常。如有网络回应，请检查云台相机与图传天空端的接线是否正

常，以及到天空端供电电压是否在正常范围内。

4.7.2在Windows设备显示

1.使用“Win+R”组合键唤醒“运行”程序，输入命令“cmd”。

网络通信正常

63

ZR30用户手册v1.2

网络通信失败

2.输入相机IP地址“192.168.144.25”并按下“Enter”键查看网络是否

连通，如有网络回应，请检查播放器内的RTSP地址是否输入正

确，或者更换其他播放器尝试。

3.如果网络回应超时，请重新检查天空端与地面端通信是否正常。

如有网络回应，请检查相机与图传天空端的接线是否正常，以及

到天空端的供电电压是否在正常范围内。

4.如果网络通信仍然失败，请重新检查图传地面端和Windows电脑

是否通信正常。如果网络回应超时，请检查电脑网络连接是否正

64

ZR30用户手册v1.2

常？计算机网络设置是否能正常获取IP。

注

若您已经通过上述步骤自行排查仍未定位问题，请整理排查过程的相

关信息，随后联系您的代理商或直接联系思翼科技排查解决问题。

4.8设备常用参数

思翼吊舱/云台相机默认IP地址：192.168.144.25

（旧）思翼吊舱/云台相机默认RTSP地址：

rtsp://192.168.144.25:8554/main.264

（新）“SIYIFPV”应用地址栏私有协议地址：

“思翼相机1主码流”：192.168.144.25:37256

“思翼相机1副码流”：192.168.144.25:37255

“思翼相机2主码流”：192.168.144.26:37256

“思翼相机2副码流”：192.168.144.26:37255

注

ZT30及之后发布的相机类产品将使用新地址。

ZT30之前发布的相机类产品仍使用旧地址，包括ZR30、A2mini、

A8mini、ZR10、R1M卡录FPV摄像头等。

65

ZR30用户手册v1.2

5“SIYIFPV”应用

“SIYIFPV”是思翼科技自主开发，用来支持多款思翼设备进行图传

/相机参数配置、图传显示、链路信息实时追踪等功能的安卓应用软

件。

注

本说明书基于“SIYIFPV”应用v2.5.12.571版本编写。

“SIYIFPV”应用可从思翼官网下载页面获得。

目前“SIYIFPV”应用支持的思翼产品有：

ZT30四光吊舱

ZR304KAI180倍混合变焦吊舱

A2mini超广角FPV云台

MK32/MK32E工业级手持地面站

A8miniAI迷你变焦云台相机

ZR102K30倍混合变焦吊舱

R1M高清卡录FPV摄像头

天空端卡录HDMI输入模块

HM30全高清无线数字图传

MK15/MK15E迷你高清手持地面站

66

ZR30用户手册v1.2

“SIYIFPV”应用OSD信息定义

“SIYIFPV”相机功能图标定义

67

ZR30用户手册v1.2

5.1

设置菜单

设置菜单支持选择相机和视频流类型、选择或输入相机RTSP地址、

配置应用界面、切换解码类型等功能。

关于设置菜单

地址设置：配置思翼相机1或思翼相机2、主码流或副码流、选择默

认的RTSP地址或手动输入RTSP地址、或关闭图像显示等等。地

址栏后的“旋转”按钮支持180度翻转画面。

十字准星：在图传显示画面中心开启十字准星。

地图：在应用左下角开启飞行地图。

OSD颜色：调节OSD信息字体颜色。

解码类型：切换解码类型为“硬件解码”或“软件解码”。请参考您的视

频输入设备选择最合适的解码类型。

68

ZR30用户手册v1.2

5.2

链路信息

将思翼图传链路信息直观显示在图传画面上。

关于链路信息

OSD：开启/关闭标准OSD信息。

MavlinkOSD：开启/关闭MavlinkOSD信息。

速度单位：切换速度单位为米每秒或千米每秒。

对地高度/经纬度：开启/关闭对地高度和经纬度信息。

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ZR30用户手册v1.2

5.3

云台相机

支持设置思翼相机和云台相机的各项基本功能。

关于云台相机

开机自动开启录制：开启/关闭开机自动TF卡视频录制。

录制分辨率：切换相机卡录视频分辨率为720p、1080p、2K或4K。

云台工作模式：切换云台工作模式为锁定模式、跟随模式、FPV模

式。

跟随模式：在水平方向，云台自动跟随飞行器方向同步转动。

锁定模式：在水平方向，当飞行器转动时，云台不会跟随飞行器

自动转动。

FPV模式：云台随飞行器翻滚的方向同步转动，获得第一人称飞

行视角，输出增强稳定的画面效果。

相机固件版本：显示当前的相机固件版本。

70

ZR30用户手册v1.2

云台固件版本：显示当前的云台固件版本。

变焦固件版本：显示当前的变焦固件版本。

5.4关于SIYIFPV

显示SIYIFPV应用的版本号和常用的思翼科技联系方式。

71

ZR30用户手册v1.2

6固件升级与调参

“思翼调参助手”是思翼科技自主开发，用来支持几乎所有思翼产品

进行遥控器通道设置、固件升级、相机调参、云台校准等功能的

Windows软件。

注

本说明书基于“思翼调参助手”v1.3.4版本制作。

6.1

云台、变焦固件升级

思翼光电吊舱和云台相机支持连接“思翼调参助手”升级云台固件和

变焦固件。

注

仅光学变焦相机支持升级变焦固件。

进行固件升级前，有必要准备好以下工具、固件、软件。

思翼调参助手（v1.3.4或更新版本）

云台固件

变焦固件

72

ZR30用户手册v1.2

注

以上工具和固件可从思翼官网相关产品页面获得。

数据线（Type-C转USB-A）

注

以上工具需要用户自行置备。

固件升级步骤

1.安装“思翼调参助手”到您的Windows设备。

2.安装完成后，使用数据线连接Windows设备的USB端口和云台

相机的Type-C端口。

3.打开“思翼调参助手”，切换到“升级”菜单可以看到云台相机

当前的云台固件版本和变焦固件版本。

73

ZR30用户手册v1.2

4.若固件不是最新，则点击“云台”菜单后的“选择文件”导入最

新的固件并点击“升级”。然后等待升级流程100%完成。重复

此步骤也可以升级变焦固件。

注

思翼吊舱/云台相机升级固件前需要先为设备供电。

6.2

相机固件升级

思翼光电吊舱和云台相机支持通过插入SD/TF卡升级相机固件。

进行固件升级前，有必要准备好以下工具、固件、软件。

74

ZR30用户手册v1.2

SD/TF卡

注

以上工具需要用户自行置备。

使用前请将SD卡格式化且存储格式为FAT32。

相机固件

注

以上工具可从思翼官网相关产品页面获得。

升级步骤

1.将相机固件的“.bin”文件存入TF卡的根目录且不可更改文件名

称。

2.重启设备，且等待三到五分钟，相机固件会自动刷写完成。

3.在“SIYIFPV”应用或“思翼调参助手”软件可检查相机固件是

否更新完成。

75

ZR30用户手册v1.2

6.3

云台相机调参

思翼光电吊舱和云台相机支持通过“思翼调参助手”配置云台控制通

道和相机参数。

6.3.1通道配置

“云台配置”菜单下的“通道配置”菜单支持配置以下云台相机功能

到最多16个通道以及一个闲置通道（关闭状态）。

云台功能与说明

自动聚焦：控制变焦相机自动对焦

变倍：控制相机进行光学变焦和电子变焦

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ZR30用户手册v1.2

手动变焦：手动调整变焦相机焦距以实现手动对焦

水平（Yaw）：控制云台在航向轴的转动

俯仰（Pitch）：控制云台在俯仰轴的转动

一键回中：控制云台复原到初始位置，坐标（0，0）

拍照：控制相机拍摄单张照片

录像：开启或关闭录像功能

工作模式：切换云台的工作模式（跟随模式、锁定模式、FPV模

式）

一键朝下：控制云台俯仰轴朝向竖直向下，坐标（0，-90）

视频模式：切换相机输出视频流的画面模式（拼接画面或单画面）

并选择相机主副码流不同的视频来源组合。该功能下最多支持三

个档位定义不同的视频模式（仅ZT30支持）。

77

ZR30用户手册v1.2

6.3.2相机配置

“相机配置”菜单也支持查看当前相机固件版本、配置IP地址、切

换云台工作模式、定义相机主副码流和录像流的视频来源以及分辨

率、切换变倍模式、开启或关闭热成像联动变倍、开启或关闭开机自

动录制等丰富的相机核心功能。

IP配置：自定义相机的IP地址。

网关配置：自定义相机的网关地址。

云台工作模式：切换云台的工作模式（跟随模式、锁定模式、FPV

模式）。

主码流：定义主码流的相机画面来源和视频分辨率（仅ZT30支

持）。

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ZR30用户手册v1.2

副码流：定义副码流的相机画面来源和视频分辨率（仅ZT30支

持）。

录像流：定义录像流的相机画面来源和录像分辨率（仅ZT30支

持）。

变倍模式：切换变焦相机的变倍模式（正常模式、绝对变倍）

开机自动录制

6.3.3云台校准

“云台校准”菜单也支持用户对云台进行IMU（惯性测量单元）校准、

IMU恒温校准以及ACC（加速度计）六面校准。

IMU校准

IMU校准可以提高云台惯性测量单元的精度和可靠性。

校准步骤

1.点击“检查”，云台将自动关闭。此时，请遵循提示框的说明将

79

ZR30用户手册v1.2

云台放置在平稳的平面上以确保IMU已经处于静止状态，并不要

触碰或晃动云台。然后点击“开始检查”。

2.调参软件开始自动检查IMU的状态以确定云台是否需要校准。

3.如果IMU工作正常，软件会提示无需校准。

4.如果IMU工作不正常，软件会提示需要校准。

80

ZR30用户手册v1.2

5.此时点击“开启云台”，然后在“IMU校准”菜单下点击“校准”。

6.软件会再次提示将云台放置在平稳的平面上以确保IMU已经处于

静止状态，并不要触碰或晃动云台。然后点击“开始校准”。

7.“IMU校准”菜单开始显示“正在校准中”。

81

ZR30用户手册v1.2

8.稍等片刻，“IMU校准”就会完成。

IMU恒温校准

专为云台在大温差使用场景而设计，避免因为环境温度与IMU恒定

工作温度相差过大导致IMU无法正常或快速进入恒温状态，进而影

响到云台的正常工作。

校准时，输入您本次户外作业所需要的环境温度，调参软件会自动计

算IMU恒温状态所需要的目标温度，以便云台开机后快速达到所需

的恒温温度。通过调参软件也可以查看IMU的实时温度。

ACC六面校准

ACC六面校准可以校准加速度计的灵敏度、零偏和轴间误差等参数。

进行校准时，通过将云台放置在六个不同的方向上记录每个方向上的

82

ZR30用户手册v1.2

输出值以便确定加速度计的误差模型。六面校准可以提高加速度计的

精度和可靠性。

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ZR30用户手册v1.2

7售后与保修

思翼科技向用户承诺，在使用思翼的产品时遇到任何问题以及困难，

您可以联系我们的官方售后支持中心（电话：4008382918或邮箱：

****************）或者您的销售代表或代理商得到妥善解决。

7.1

返修流程

若您购买的思翼产品因故不能正常工作或使用，请联系思翼科技官方

售后支持中心咨询。

需要返修的产品问题通常有两种情形：

产品故障

人为损坏

具有以上两种情形的产品均可返厂维修。对于产品故障，在保修期内

可享受免费维修。保修期外的产品故障以及人为损坏情形将会产生一

定费用，具体请以思翼科技官方出具的报价单为准。

84

ZR30用户手册v1.2

7.2

保修政策

为了保护消费者的合法权益，思翼科技严格遵循国家《三包条例》等

相关法律法规，明确相关商品的维修、换货、退货的相关规定，针对

相关产品，认真履行维修、换货和退货的责任和义务。

用户购买我司产品后，若产品出现《三包条例》内所规定的问题或故

障，且经销商或厂家技术人员确认属实，凭借发票或其他购买证明即

可享受以下服务：

7.2.17天包退货

退货条件

自签收之日起7个自然日内，产品无制造缺陷，产品外包装、附件、

赠品、说明书完整，且没有任何人为损坏，未被激活使用，不影响二

次销售的；

自签收之日起7个自然日内，发现产品存在非人为损坏的性能故障。

以下情形中思翼科技有权拒绝客户的退货要求：

自签收之日起超过7个自然日后提出的退货要求；

退货产品包装清单不齐全，缺失外包装、附件、赠品、说明书，产品

85

ZR30用户手册v1.2

或包装外观因人为原因导致受损；

提出退货要求时无法提供合法的购买凭证或单据，或者凭证、单据有

经过伪造、涂改的痕迹；

产品经检测为非产品本身质量问题引起的损坏；人为私自改装、不正

确安装、未按说明书指引使用和操作等；产品进异物（水、油、沙等）；

撕毁、涂改标签、机器序列号、防水标记、防伪标记等；

因火灾、水灾、雷击、交通事故等不可抗力因素造成的产品损坏。

联系我司确认退货服务后，未在7个自然日内寄出问题产品；

7.2.215天免费换货

15天免费换货

换货条件：

自签收之日起15个自然日内，发现产品在运输过程中遭受损坏且能

提供运输公司提供的货损凭证；

自签收之日起15个自然日内，发现产品在一个或多个重要的方面存

在与原产品描述严重不符的情形；

自签收之日起15个自然日内，发现产品存在非人为损坏的性能故障。

86

ZR30用户手册v1.2

以下情形中思翼科技有权拒绝客户的退货要求：

自签收之日起超过15个自然日后提出的换货要求；

换货时无法提供合法的购买凭证或单据，或者凭证、单据有经过伪造、

涂改的痕迹；换货品不全、或外观人为原因导致受损；

经思翼科技技术支持检测，产品本身不存在质量问题；

产品经检测为非产品本身质量问题引起的损坏；人为私自改装、不正

确安装、未按说明书指引使用和操作等；产品进异物（水、油、沙等）；

撕毁、涂改标签、机器序列号、防水标记、防伪标记等；

因不可避免因素，如火灾、水灾、雷击、交通事故等不可抗拒力造成

损坏的产品；

联系我司确认换货服务后，未在15个自然日内寄出问题产品；

产品因运输导致损坏，未能提供运输公司出具的货损凭证的；

《三包条例》下的其他未列情况。

7.2.3一年内免费保修

保修条件

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ZR30用户手册v1.2

用户购买产品后，在规定的产品保修期限内正常使用，产品出现非人

为原因引起的性能故障；

产品未经过人为拆机、改装或加装；

提供有效的购买证明或单据。

以下情形中产品不享受思翼科技提供的免费保修服务：

产品因人为原因导致的碰撞、损坏；

产品发生过非经思翼科技指导的私自改装、拆解、开壳等行为而造成

损坏；

产品发生过未经思翼科技指导的不正确安装、使用及操作所造成的损

坏；

未经思翼科技指导的情况下，客户自行维修装配产品导致的损坏；

产品发生过未经思翼科技指导的电路改造、或电池组、充电器的匹配

使用不当导致的损坏；

低电量时未及时充电，或私自更换存在质量问题的电池导致放电不足

而产生的产品损坏；

在零部件发生老化或损坏的情况下强制使用造成的损坏；

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ZR30用户手册v1.2

与非思翼科技官方认证的第三方部件同时使用时发生可靠性及兼容

性问题导致的损坏；

机器序列号、出厂标签及其他标示无撕毁、涂改迹象；

联系我司确认保修服务后，没有在7个自然日内寄出问题产品。

思翼科技（深圳）有限公司

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商务电话：4008382918

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