ROS 机器人技术

ROS 机器人技术

在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如录制雷达和相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定。

这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记：ROS rosbag

我常用的几个操作

虽然命令很多，但是我目前在工作中常用的命令就如下几个：

1. 录包

录制所有话题：

rosbag record -a

录制指定话题，设置 bag 包名：

rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx

有时候我录制包不设置名称，默认按照录制结束时间命名：

rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx

2. 回放

我常用的是以暂停的方式启动，防止跑掉数据：

rosbag play --pause record.bag

你也可以直接回放：

rosbag play record.bag

我建图过程中有时会设置以 0.5 倍速回放，也就是以录制频率的一半回放：

rosbag play -r 0.5 record.bag

回放完后，我一般会用 rostopic list 查看下发布的主题，确保是我需要的：

rostopic list

3. 修复

之前在我们小车的 Intel NUC 上录包拷到台式机上回放会报错，提示需要 reindex，执行一下即可，不过数据好像会少一些：