matlab 可视化点云,matlab（对点云的简单处理）

matlab 可视化点云,matlab（对点云的简单处理）

虽然用pcl比较多，但是pcl运行比较慢，我很多时候还是喜欢用matlab做一个算法的验证；

项目主要是做一个物体的分割处理。

1.对物体做去噪处理

clc;

clear;

B=pcread('test(1).ply');

figure(1);

pcshow(B);

C=pcdenoise(B,'NumNeighbors',90,'Threshold',1);

figure(2);

pcshow(C);

效果如下:(主要就是一个基于最近邻+距离的去噪，类似pcl的统计滤波)

2.做一个roi提取

roi = [-inf,+inf;-inf,inf;-10,inf];

indices = findPointsInROI(C, roi);

ptCloudC = select(C,indices);

figure(3);

pcshow(ptCloudC);

roi1 = [-inf,-8;-inf,inf;-1