ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04

ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04

ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本！为什么呢？

使用新立得安装过程更为简洁： 

详细安装目录如上图所示。

同时安装了ROS1Noetic和ROS2Foxy，可以参考如下代码进行默认环境选择：

# ROS 1.0 noetic or ROS 2.0 foxy
echo Hello, ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=noetic 2=foxy 
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/noetic/setup.bash
#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ros/RobTool/ROS1/Wiki/src:/home/relaybot/RobTool/Cozmo/ros/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#source /home/ros/RobTool/ROS1/Wiki/devel/setup.bash
#export ROS_MASTER_URI=192.168.1.100:11311
#export ROS_IP=192.168.1.100
echo "noetic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo "foxy"
else
echo "Non-ROS"
fi

选择1，并输入roscore：

选择2，并输入ros2：

• roslaunch gazebo_ros range_world.launch

此示例可以演示虚拟距离传感器的读数：

距离为0.08

距离为0.48

距离为0.65

range_world.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch><!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true --><arg name="paused" default="false"/><arg name="use_sim_time" default="true"/><arg name="extra_gazebo_args" default=""/><arg name="gui" default="true"/><arg name="debug" default="false"/><arg name="physics" default="ode"/><arg name="verbose" default="true"/><arg name="output" default="screen"/><arg name="world" default="gazebo_ros_range"/><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="world_name" value="$(find gazebo_plugins)/test/test_worlds/$(arg world).world"/><arg name="paused" value="$(arg paused)"/><arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/><arg name="extra_gazebo_args" value="$(arg extra_gazebo_args)"/><arg name="gui" value="$(arg gui)"/><arg name="debug" value="$(arg debug)"/><arg name="physics" value="$(arg physics)"/><arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/><arg name="output" value="$(arg output)"/></include></launch>

再举个例子，kinetic和melodic简单做一些修改就可以直接在noetic中使用的。

比如：

需要版本号为“9”，当然这里是gazebo11，如何办，修改以下为11即可，gazebo各版本之间的兼容性还是很好的。

安装说明在官方文档中已经详细给出，请务必仔细阅读，与之前ROS1有较大改进，更加简洁方便。

Linux和Windows链接如下：

Win10:

ubuntu:

debian:

Arch:

 以下为机器翻译

世界ROS乌龟节日快乐！ Open Robotics非常荣幸地宣布，第13个ROS 1发行版Noetic Ninjemys现已上市！

如何获得ROS Noetic？

请遵循ROS Wiki上安装页面上针对平台的说明。

Noetic有什么新功能？

首先，Noetic是唯一正式支持Python 3的 ROS 1版本！
有关重大更改，请参阅《Noetic迁移指南》，以及各个软件包的变更日志，以了解它们具有哪些新功能。

Noetic有什么？

Noetic的此初始发行版中包含369个程序包，而ROS Kinetic中的当前2709个和ROS Melodic中的1939个相比。
navigation和ros_control已发布给Noetic，而MoveIt!尚未发布。

请参阅s上的Noetic页面或buildfarm Noetic状态页面，以检查使用的软件包是否可用。

此外，Ubuntu Focal上提供了32位ARM（armhf）软件包，Ubuntu Focal和Debian Buster最高提供了64位ARM（aarch64）软件包ros-noetic-desktop。

如果我需要的软件包不可用怎么办？

这只是初始版本！
可以将包添加到ROS Noetic，直到达到使用寿命。
这是一个长期支持（LTS）版本，这意味着它将一直支持到2025年5月。

如果缺少想要发布的软件包，请首先检查它是否可以发布，然后通过在源存储库中打开问题来联系维护者。如果这样不起作用，可以放在ROS话语释放类别中。

写在最后

感谢所有帮助实现此版本的维护者和贡献者。
没有您，我们无法做到这一点。

ROS团队