【白话RRT系列 双向RRT路径规划 如何更快地找到回家的路】

【白话RRT系列 双向RRT路径规划 如何更快地找到回家的路】

白话RRT系列 双向RRT路径规划 更快的回家之路

1 还是小明找路回家的老问题…小明出来太久了

这次，小明的妈妈着急了，从家里出来找小明来了
小明在出发点，妈妈在目标点，一人一步走起来啦。

2 还是老套路

随机踩个点，沿着这个方向出发，走起来
这次你先走，下次我先走，不怕路难走
两个人找路，总会比一个人快一些呢

走啊走，忽然妈妈看到了小明

小明找到了妈妈
相逢的一瞬间，热泪盈眶的有咩有？

妈妈带着小明，愉快地回家了

这种相互寻找的方法，形象地称之为双向RRT方法
实测数据说明，速度快了两倍不止

总结以下：

（1） 双向寻优速度比单向快很多，t=0.067s
（2） 如果概率性的采用目标点和出发点作为随机采样点，速度还有提高空间
（3） 检验新生成的节点，如距离RRT树中其他节点太近（小于步长），则取消该节点
（4） 不废话，github上有源程序，欢迎拍砖，指导。.m
（5） 图为源程序生成的路径，障碍是随机的。