自动驾驶中间件水杉与Apollo CyberRT性能对比

自动驾驶中间件水杉与Apollo CyberRT性能对比

实验使用笔记本处理器：Intel® Core™ i7-4710HQ CPU @ 2.50GHz × 8，内大小8GB，操作系统Ubuntu22.04，分别在各自的docker容器内运行，都使用各自的默认配置不做调优，比较不同通信消息大小下的进程间平均通信时延。实验每次重启电脑后要么运行一个Apollo docker容器，要么运行水杉docker容器，除了打开一个终端和容器外，不打开其他如浏览器等程序。

1：Apollo CyberRT代码版本：master分支，commit id：455090bb85807df9a2a1d47632ae9dc8a09f075e

其性能测试程序是CyberRT的talke和listener程序，使用默认配置，只修改通信使用的examples.proto。

具体将examples.proto中的Chatter消息改为如下：

message Chatter {

required int32 x = 1;

required int32 y = 2;

required int32 z = 3;

required int32 speed = 4；

required uint64 timestamp = 5;

required int32 acc = 6;

required bytes content = 7;

};

cyberRT的发送端talker程序每次发送消息时，先填充1、2、3、4、6、7域，最后填充5域（即timestamp字段），然后发送到cyberRT的通道中；每次实验时向content域中填充不同大小的数据，总