手眼标定（九点标定）

手眼标定（九点标定）

九点标定是图像行列、和坐标XY的仿射关系，也就是矩阵关系。目的是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 

1. area_center(SortedRegions，Area,Row,Column) %

2. Column_robot := [275,225,170,280,230,180,295,240,190]

3. %机器人末端运动到9点的列坐标

4. Row_robot := [55,50,45,5,0,-5,-50,-50,-50]

5. %机器人末端运动到9点的行坐标

6. vector_to_hom_mat2d(Row,Column,Row_robot,Column_robot,HomMat2D)

7. write_tuple (HomMat2D, 'D:/1012.tup') 

8.  %保存矩阵使用

9. read_tuple ('D:/1012.tup', HomMat2D1)   

10. %读取矩阵使用

11. affine_trans_point_2d(HomMat2D,Row2,Column2,Qx,Qy)

12. %由像素坐标和标定矩阵求出机器人基础坐标系中的坐标