SLAM中的关键帧是什么？有什么用？如何选择关键帧？

SLAM中的关键帧是什么？有什么用？如何选择关键帧？

关键帧目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧。可以理解为一个学校里有100个班级，每个班的班长就是一个关键帧，他可以代表他班里的人，那么如何选取关键帧呢？

选取的指标主要有：

（1）距离上一关键帧的帧数是否足够多（时间）。比如我每隔固定帧数选择一个关键帧，这样编程简单但效果不好。比如运动很慢的时候，就会选择大量相似的关键帧，冗余，运动快的时候又丢失了很多重要的帧。

（2）距离最近关键帧的距离是否足够远（空间）/运动

比如相邻帧我根据pose计算运动的相对大小，可以是位移也可以是旋转或者两个都考虑，运动足够大（超过一定阈值）就新建一个关键帧，这种方法比第一种好。但问题是如果对着同一个物体来回扫就会出现大量相似关键帧。

（3）跟踪质量（主要根据跟踪过程中搜索到的点数和搜索的点数比例）/共视特征点

这种方法就是记录当前视角下的特征点数，或者视角，当相机离开当前场景时才会新建关键帧，避免了第2种方法的问题。缺点是比较复杂。

打个比方，关键帧相当于slam的骨架，是在局部一系列普通帧中选出一帧作为局部帧的代表，记录局部信息。举例来说，摄像头放在原处不动，普通帧还是要记录的，但关键帧因为总看到原场景，所以不会增加。
三角化需要一定程度的共视区域，所以普通帧每2帧之间会存在大量的信息冗余，如果所有帧全部参与计算ÿ