Halcon 1D测量

Halcon 1D测量

1.产生测量句柄，准备提取与矩形(圆弧)主轴垂直的值边缘。

gen_measure_rectangle2或gen_measure_arc

2.测量边缘对   ，测量的直线与矩形或者圆弧垂直

measure_pairs (Image, MeasureHandle, 1.5, 30, 'negative', 'all', RowEdgeFirst, ColumnEdgeFirst, AmplitudeFirst, RowEdgeSecond, ColumnEdgeSecond, AmplitudeSecond, PinWidth, PinDistance)

measure_pairs适用于有许多组边缘的图像，如果是一组边缘，也可以用measure_pos，下面的第一个例子就可以。使用他们时边缘要是一条直线，结果中包含了许多信息，每一个边缘RowEdge表示的是边缘的行坐标，ColumnEdge表示的是列坐标，Amplitude表示的是根据Transition边缘的梯度，IntraDistance表示的是一个边缘组之间的距离，InterDistance表示的是边缘组之间的距离，这两个距离可以计算物体的高度和计算物体的个数

Transition = ‘negative’时表示由像素值高转到低像素值的边缘放在RowEdgeFirst中，这里有一个参考方向，就是Rectangle旋转角度为0时，从左到右的方向

Sigma表示高斯滤波的参数，高斯滤波的是对Profile形成的曲线，Threshold是对他的一阶导数设置的阈值（下图粗线是Profile line经过的像素，细线是他的一阶导数，可以看出它大概有三组边缘）

如果要可视化边缘，需要利用RowEdge，Column，Phi自己确定边缘的开始点与结束点

注意，由于没有对摄像机进行标定，1D测量只能获得物体的像素的个数

3.测量边缘与测量句柄矩形的交点  

measure_pos (Image, MeasureHandle, 1.5, 30, 'all', 'all', RowEdge, ColumnEdge, Amplitude, Distance)

4.直线拟合

fit_line_contour_xld( Contours : : Algorithm, MaxNumPoints, ClippingEndPoints, Iterations, ClippingFactor : RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd, Nr, Nc, Dist )

5.计算直线的交点

intersection_lines( : : Line1Row1, Line1Column1, Line1Row2, Line1Column2, Line2Row1, Line2Column1, Line2Row2, Line2Column2 : Row, Column, IsOverlapping)

6.计算两点的距离

distance_pp( : : Row1, Column1, Row2, Column2 : Distance)

7.计算线的方向（角度）

line_orientation( : : RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd : Phi)

8.计算线与水平轴间的夹角

angle_lx( : : Row1, Column1, Row2, Column2 : Angle)

函数作用：

逆时针旋转向量到水平轴的角度即为结果值，该结果取决于两个点的顺序，用弧度表示，范围为[-pi, pi]

参数列表：

Row1（in）：线起始点的行坐标

Column1（in）：线起始点的列坐标

Row2（in）：线终止点的行坐标

Column2（in）：线终止点的列坐标

Angle（out）：线与水平轴的夹角

可能替代项：

angle_ll

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