车联网obd终端盒子（惯性导航的陀螺仪量程问题）

车联网obd终端盒子（惯性导航的陀螺仪量程问题）

这次谈谈陀螺仪的工程问题，采样st的lsm6d3的芯片做陀螺仪算法时，发现如下问题：

当陀螺仪的量程设置为245dps时，发现通过陀螺仪计算出来的旋转矩阵下求得的加速度值和实际加速度计测得加速度值有差异。

从实验数据仿真来看，是因为陀螺仪采样到的角速度值存在突变时，计算加速度和加速度实测加速度值产生误差。

仔细研读lsm6ds3的datasheet，发现问题的根本原因是因为陀螺仪的AD采样之前有个50hz的抗混叠滤波器，他把突变的数据当做高频信号给过滤掉了，因此导致测试误差。

解决办法：采用更高的量程，例如1000dps的量程，这样，同样大小的加速度，在数值上只有245dps量程下的1/4，在抗混叠滤波器上就不容易被滤掉了。

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