ubuntu18.04怎么配置velodyne

ubuntu18.04怎么配置velodyne

1.安装ros依赖

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

2.创建ros工作空间

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone .git
cd …
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

3.连接好设备

接线盒的电源为12v,通过网口和电脑通信，接线盒里的连接线如下所示：

最粗的线为屏蔽线，不用连接。

4.进行网络设置

如上图所示进行设置。

5.启动功能包

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

6.打开rviz可以查看点云

把Global Frame 中的Fixedn Frame 改为velodyne，添加Laser Scan 和 PointCloud2 话题，查看点云，如下图所示：