MPU6050中调用DMP库做参考面使用绝对水平面的方法

MPU6050中调用DMP库做参考面使用绝对水平面的方法

MPU6050中调用DMP参考面使用绝对水平面的方法

实践是检验真理的唯一标准，这句话在任何时候都不过时，特别是像编程这种需要实际操作反馈的技术，通过断断续续半个月来鼓捣DMP库的艰辛历程来看，这一切都是值得的，当你发现答案竟然如此简单的时候，可能会为此前所花的时间感到后悔，但是这无疑教会了我很多东西

1、DMP库移植

其实移植DMP我相信大家都会，要不就是野火要不就是正点原子，但是如果你想用串口上位机而不是官方python上位机的话，可以看看我的移植过程，也许对你有启发，这里我使用的是正点原子的例程，B站上有一节的视频，参考移植相应头文件，主函数改下参数就可以实现串口打印DMP解算后的值了。

但是！！！！
我发现如果使用正点原子MPD解算出来的姿态角，是根据一开始静止时的姿态，作为参考水平面的，也就是说如果你想要相对于地球的水平面倾角，是不能得到的。

但是我的项目又要求我一开始有一个绝对的水平面，我就花了大量时间去理解DMP的函数，但是你们都知道，这看着头大的官方程序就算看懂了也不会改。所以我在网上逛了很多论坛，终于找到了解决方案。

2、run_self_test中的参数修改

链接:

小马哥视频12讲，在1小时3分钟出重点了，他说如果不想让一开始的初始化为绝对水平，那就在 run_self_test(void)中加上accel_sens = 0;。
但是实际上我的代码已经没有了这部分，可是还是以初始化为绝对平面，所以我想想不如反其道行之，我加上accel_sens = 0;，事实证明是对的。代码部分如下，我是在inv_mpu.c文件2898行中加上这句话（移植的是正点原子）。这里我以pitch轴为转动角，既可以实现绝对水平面的角度显示。

u8 run_self_test(void)
{int result;//char test_packet[4] = {0};long gyro[3], accel[3]; result = mpu_run_self_test(gyro, accel);if (result == 0x3) {/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down* to the DMP.*/float sens;unsigned short accel_sens;mpu_get_gyro_sens(&sens);gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);dmp_set_gyro_bias(gyro);mpu_get_accel_sens(&accel_sens);accel_sens = 0;//这里加上，即可实现任意角度初始化来实现Z轴与重力重合accel[0] *= accel_sens;accel[1] *= accel_sens;accel[2] *= accel_sens;dmp_set_accel_bias(accel);return 0;}else return 1;
}