关节空间和操作空间两空间轨迹规划的一点理解

关节空间和操作空间两空间轨迹规划的一点理解

关于机械臂关节空间和操作空间两空间轨迹规划的一点理解

到目前为止我们一直假设每个运动关节都是由某种驱动器直接驱动的，然而对于许多机器人来说并非如此，比如利用两个驱动器以差分驱动方式来驱动一个关节，或者使用四连杆机构来驱动关节，这时就需要考虑驱动器的细节，由于测量操作臂的传感器常常安装在驱动器上，因此当我们在使用驱动器时就需要把关节矢量转换到驱动器矢量，驱动器矢量组成的空间就称为驱动空间。
也就是说，我们所需要的是笛卡尔空间下的轨迹路径来实现运动规划，而机械臂需要的是驱动器信息，这个时候就需要关节空间作为驱动空间和操作空间的桥梁来连接。
而关节轨迹的规划和笛卡尔轨迹的规划就相当于在不同的位置生成不同轨迹的规划方法。
我们直观看到的轨迹是笛卡尔空间的轨迹，但是在笛卡尔空间进行轨迹规划时向关节空间转换需要进行逆运动学过程，而这个过程是比较复杂的，在奇异点附近也会出现很多问题，因此两种方法都有其必要性和优势。

引用

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