※UNITY实战进阶

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• 前言

        之前写了一篇制作Pavo雷达的文章 详情请看

C++开发星秒PAVO雷达_欲望如海水，越喝越渴。-CSDN博客·前言根据之前研究思岚Ax系列雷达和YDLIDAR G4雷达的相关思路....现在研究各个雷达厂家的c++sdk越来越得心应手了今天我们拿星秒来学习(我隐约记得好像可以对标北阳URG)我们看下官方的参数：来看看长啥模样玩过北阳雷达的都知道，是否感jio很眼熟^_^·下载官网：Pavoview1.2.1.12.rar =>官方调试工具        在Unity导入C++的非托管dll后，停止运行Unity Editor，导入的dll还被引用住，无法删除与替换，如果要删除或替换dll，就必须关闭Unity，导致了调试很耗时。

• 遇到问题

        如何使用DllImport请看之前的文章Unity C#调用RPLidar的C++动态库(.dll)文件（3）_欲望如海水，越喝越渴。-CSDN博客前言Unity C#调用RPLidar的C++动态库(.dll)文件（1）Unity C#调用RPLidar的C++动态库(.dll)文件（2）看完了前两章博文，相信大家已经知晓了雷达的工作流程和Dll生成过程接下来，如何在Unity中使用动态库新建Unity工程都知道怎么玩了就不过多叙述了略………………Plugins目录Assert里面新建Plugins目录， 新建x86/x86_64文件夹把RPLidarDLL.dll放入x86_64文件夹中创建C#调用动态库脚        C# 调用函数代码OnDisconnect，在Unity的OnApplicationQuit函数中调用

public class pavolidar
{[DllImport("PavoLidarDLL")]public static extern int OnConnect(string opt_com_path, int opt_com_baudrate, int scan_mode);[DllImport("PavoLidarDLL")]public static extern bool OnDisconnect();[DllImport("PavoLidarDLL")]public static extern bool StartScan();[DllImport("PavoLidarDLL")]private static extern int GrabData(IntPtr ptr);// 1，2，4，8[DllImport("PavoLidarDLL")]public static extern bool SetMergeCoef(int value);public static int GetData(ref LidarData[] data){GCHandle handler = GCHandle.Alloc(data, GCHandleType.Pinned);IntPtr structPtr = handler.AddrOfPinnedObject();int count = GrabData(structPtr);handler.Free();return count;}}

        遇到PavoLidarDLL一直在引用，无法删除与替换，脸修改代码都假死，只能不断的重开Unity Editor，真是烦死人了，然后查看C++的OnDisconnect函数，也觉得写的没得问题，但是发现了sdk底层可能会导致一直被引用的可能。

         猜想：会不会是OnApplicationQuit在执行OnDisconnect的时候，Unity中的AppDomain已经被关闭了，但是Dll中线程还未销毁完就被挂起了，所以导致编辑器还一直在引用。。。

        于是通过代码查看被引用的信息

foreach (System.Diagnostics.ProcessModule mod in System.Diagnostics.Process.GetCurrentProcess().Modules)
{Debug.LogFormat("{0} - {1}", mod.FileName, mod.BaseAddress);
}

        能在打印中查找到Dll会一直存在

•  解决问题

        既然Dll能被引用，那么应该是可以释放这个Dll的

        无意中发现一篇文章， 全英文，挑重点看下即可
Redirecting…        简而言之：
        [DllImport("")]是通过P/Invoking Loadlibrary()加载它。那么当然也可以使用FreeLibrary()去释放它。但是我们使用[DllImport("")]无法获取可靠的Dll句柄。怎么办呢？
        只能通过weindows自带库kernel32.dll来解决这个问题。

[DllImport("kernel32", SetLastError=true)]
static extern bool FreeLibrary(IntPtr hModule);

public static void UnloadModule(string moduleName)
{foreach(ProcessModule mod in Process.GetCurrentProcess().Modules){if(mod.ModuleName.Contains(moduleName)){FreeLibrary(mod.BaseAddress);}}
}

        传入你需要释放的名称，通过获取程序所有引用的句柄开比对释放即可。

2021-12-9日更新:

以上都是然并卵的操作,该假死的还是假死

在Unity导入C++的native dll后，停止运行Unity Editor，导入的dll还被引用住，无法删除与替换，如果要删除或替换dll，就必须关闭Unity.

经过我的多方测试后, 这是因为dll里面创建的对象指针还在被引用, 简而言之就是指针没有被销毁,设为nullptr没有用,必须得 delete掉这个指针玩意!!!!!!!

肯爹的玩意

 如果对你有帮助的话，能否关注一波