lio

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在跑lio-sam 这个算法时，生成的结果实际上只是基于关键桢的, 生成的 transformation.pcd里面就存了 pose信息, 它的fields包括

x y z intensity roll pitch yaw time

如果想要将点云和图像进行结合的话，那就需要知道 关键桢具体是哪些，这样才能够找到对应的图像.

在看 kitti2bag.py 这个代码的时候，会发现

点云的时间戳存的其实就是读的kitti的时间戳. 只不过进行了一下转化. 因此如果想要对齐的话只需要将kitti中的时间进行转化即可，具体类似于kitti2bag.py中的

 dt = datetime.strptime(line[:-4], '%Y-%m-%d %H:%M:%S.%f')

然后判断时间戳是否相等，从而来找到具体是哪一桢点云，然后再根据点云文件的序号找到对应的是哪桢图像，从而可以完成这种对齐。