学习笔记：H∞控制

学习笔记：H∞控制

学习资料

1

简洁明了的 LMI 工具箱命令教程（feasp，mincx，gevp）：.html

2

单级倒立摆的建模和两种H∞控制器设计方法（基于Riccati方程，基于LMI方法）：.html?rec_flag=default

3

Github上单级倒立摆的鲁棒控制资料（包括H2控制，H∞控制_基于Riccati方程）：

4

网上一个基于LMI方法单级倒立摆的H∞控制代码：.html
编程主要参考 俞立 鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法

5 kronecker product 克罗内克积

MATLAB自带的函数 kron不能在LMI工具箱中使用，因此克罗内克积无法直接计算，博文¹中的代码不全，这里稍作补充

%% 计算克罗内克积
setlmis([])  % 开始LMI编程 [X1,~,sX1] = lmivar(2,[2 3]); % 定义矩阵变量X1，所有涉及X1中元素的操作都可以用sX1表达
[X2,~,sX2] = lmivar(2,[3 2]);
[X,~,sX] = lmivar(3,[sX1(1,1)*sX2,sX1(1,2)*sX2,sX1(1,3)*sX2;...sX1(2,1)*sX2,sX1(2,2)*sX2,sX1(2,3)*sX2;]); %根据K积定义计算kron(X1,X2)