CAN

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目前商用车在世界范围内使用最多的还是CAN网络，CAN-FD对于CAN来说帧结构发生了变化，并且不是所有厂商的ECU都能全部切换到CAN-FD，特别是国内的厂商，CAN-FD的技术还不成熟，这就带来了一个比较实际的问题，在整车上可能会共存使用CAN-FD和普通CAN的两种ECU，ISO 11898对CAN-FD和CAN的兼容性提出了三种方式：

第一种方式是支持普通CAN网络的ECU将CAN-FD识别为错误帧，这样网络上是无法进行正常数据通信的；

第二种方式是支持普通CAN网络的ECU将CAN-FD的帧忽视，不将它识别为错误帧，但是也无法解析CAN-FD的数据帧，这样的网络可以正常通信，但是CAN-FD只能在支持CAN-FD的ECU直接进行数据通信；

第三种方式是整个网络上的节点都支持CAN-FD，这样的网络既可以传输CAN-FD又可以选择只传输普通CAN.

按照实际产品来看，现在正从第二种方式向第三种方式过度。