在ROS下使用RS232串口读取LSM200激光测距仪数据的具体步骤

在ROS下使用RS232串口读取LSM200激光测距仪数据的具体步骤

一直觉得ros的教程挺细致的，但这次连接激光测距仪的时候遇到许多问题，折腾了好久。所以将过程记录下来作为笔记。这里是原教程，不过许多细节没讲清楚。下面的连接地址。

在ubantu16.0.4,ros版本为kinect。激光测距仪LSM200是与先锋机器人P3-AT一起购买的，激光测距仪的供电是靠机器人本体，数据收发靠RS232串口线。
1、需要先安装sicktoolbox与sicktoolbox_wrapper,这两个没有kinect的版本，本人尝试indigo的版本也可用于Kinetic。下载地址分别为

使用命令gitclone <网址>即可自动下载。请先按ros教程安装建立catkin_ws。

ros的beginner教程

再将上面两个下载于~/catkin_ws/src目录下

$cd ~/catkin_ws/src
$git clone
$git clone

设置环境变量
$cd ~/catkin_ws/
$source devel/setup.bash

编译sicktoolbox与sicktoolbox_wrapper

$catkin_make

连接串口线，然后设置

$ls -l /dev/ttyUSB0

如果看到crw-rw-XX-里面XX是–，需要使用命令添加写入权限

$sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

激光测距仪连接电源

之后先运行
$roscore

设置激光测距仪参数，连接串口，这里需要确保USB0是连接激光测距仪的串口,否则按需修改
$rosparam set sicklms/port /dev/ttyUSB0

设置串口线比特率
$rosparam set sicklms/baud 38400

确保已经设置了正确的环境变量后
$rosrunsicktoolbox_wrapper sicklms _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=38400

等待激光测距仪上的灯亮了以后，表明激光测距仪已经连接上了。节点sicklms已经发布的话题为/scan,该话题的数据类型为LaserScan。

如果需要使用rviz显示激光点云，还需要运行rviz

$rosrun rviz rviz

在rviz的GUI界面，添加LaserScan的数据类型，并设置订阅的topic为

/scan

这时，rviz并没有显示点云数据，因为还需要一个坐标转换，转换的坐标为“world”和“laser”。

下面是建立坐标转换的方法
$cd ~/catkin_ws/src
$source devel/setup.bash
$roscreate-pkglaser2world std_msgs rospy roscpp

在~/catkin_ws/src/laser2world/src下建立tf_broadcaster.cpp文件
在tf_broadcaster.cpp文件内加入代码。并~/catkin_ws/src/
最下面加入
rosbuild_add_executable(tf_broadcastersrc/tf_broadcaster.cpp)

然后

$rosmake laser2world

然后运行laser2world发布坐标转换关系

$rosrunlaser2world tf_broadcaster

这样在rviz在FixedFrame将坐标设置为“world”。

其中，tf_broadcaster.cpp的代码为

#include<ros/ros.h>
#include<tf/transform_broadcaster.h>int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv,"laser_tf_publisher");ros::NodeHandle n;ros::Rater(100);tf::TransformBroadcasterbroadcaster;while(n.ok()){broadcaster.sendTransform(tf::StampedTransform(tf::Transform(tf::Quaternion(0,0, 0, 1), tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2)),ros::Time::now(),"world","laser"));r.sleep();}}