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【Ubuntu下使用QT Creator 窗口显示点云和图片】

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Ubuntu下使用QT Creator 窗口显示点云和图片

参考文章
- 安装QT
- 安装VTK
- 将QVTKWidget添加到QtCreator
- 使用QVTKWidget显示点云
- 配置.pro或文件
- 实现代码
- 实现效果

参考文章

首先非常感谢这两篇文章[1][2]的帮助，我成功实现使用pcl库显示点云。
这里主要记录自己的学习过程。这里默认pcl已经安装好可以使用。

安装QT

使用官方的安装包
下载.run的安装包（qt-opensource-linux-x64-5.12.9.run）（注意自己看版本）
在run文件下打开终端

sudo chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.12.9.run
./qt-opensource-linux-x64-5.12.9.run

然后记录好自己的安装路径例如：/opt/Qt5.12.9/”后面的代码统一使用这个路径请根据自己的情况更改。

安装VTK

不同的PCL版本对应相应的VTK库的版本，这里编译VTK的目的是PCL的可视化是基于VTK的，而在Qt中可视化点云，也需要VTK库的插件QVTKWidget。
在VTK的官网上下载对应的版本。官网不好进，我这里也有下载好的。

链接： 
提取码：0000

我用的PCL 1.10下载的是VTK7.1.1
将压缩包解压，进入文件夹VTK-7.1.1

mkdir release
cd release
cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/bin/qmake -DVTK_Group_Qt:BOOL=ON -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/lib/cmake  -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON ..
make
sudo make install

注意代码中/opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/bin/qmake和/opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/lib/cmake改为自己的安装目录
代码中的 make 可以添加添加参数使用多核编译如make -j1212代表使用12个核心。

将QVTKWidget添加到QtCreator

sudo find / -name libQVTKWidgetPlugin.so

一般会出现两处，一处是自己编译VTK的地方，另外一处在/usr/local/plugins/designer/。
进入第二处，复制libQVTKWidgetPlugin.so到以下三个地方

/opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/plugins/designer/
/opt/Qt5.12.9/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/designer/
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/designer/

可以使用如下命令复制到这三个地方

cd /usr/local/plugins/designer
sudo cp libQVTKWidgetPlugin.so /opt/Qt5.12.9/5.12.9/gcc_64/plugins/designer/
sudo cp libQVTKWidgetPlugin.so /opt/Qt5.12.9/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/designer/
sudo cp libQVTKWidgetPlugin.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/designer/

此时可以进QtCreator中看控件，发现出现下图这个，表明安装成功

使用QVTKWidget显示点云

首先创建一个项目在设计界面拖拽一个到窗口中，如下图所示：

并设置窗口名称为了后面代码使用，保持一致。

然后我们可以添加一个按钮，实现点击按钮显示点云的功能

配置.pro或文件

我的.pro文件配置如下

QT       += core gui
greaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgetsTARGET = test_QT_GUI2
TEMPLATE = app
DEFINES += QT_DEPRECATED_WARNINGS
CONFIG += c++14
SOURCES += main.cpp mainwindow.cppHEADERS += mainwindow.hFORMS += mainwindow.uiINCLUDEPATH += /usr/local/include /usr/local/include/opencv /usr/local/include/opencv4LIBS += /usr/local/lib/libopencv_highgui.so /usr/local/lib/libopencv_core.so    /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.soINCLUDEPATH += /usr/include/eigen3INCLUDEPATH += /usr/local/include/vtk-7.1
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk*.soINCLUDEPATH += /usr/include/boost
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.soINCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.10
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so# Default rules for deployment.
qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
!isEmpty(target.path): INSTALLS += target

其中这段代码需要确认文件路径和版本是否一致

INCLUDEPATH += /usr/local/include /usr/local/include/opencv /usr/local/include/opencv4LIBS += /usr/local/lib/libopencv_highgui.so /usr/local/lib/libopencv_core.so    /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.soINCLUDEPATH += /usr/include/eigen3INCLUDEPATH += /usr/local/include/vtk-7.1
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtk*.soINCLUDEPATH += /usr/include/boost
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_*.soINCLUDEPATH += /usr/include/pcl-1.10
LIBS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_*.so

cmake的我一直没有配好，但你可以用chatgpt将这段qmake代码转为cmake（实测没问题）。

实现代码

mainwindow.h中代码如下：

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H#include <QMainWindow>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>namespace Ui {
class MainWindow;
}class MainWindow : public QMainWindow
{Q_OBJECTpublic:explicit MainWindow(QWidget *parent = nullptr);~MainWindow();private slots:void slot1();void on_pushButton_clicked();private:Ui::MainWindow *ui;pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr view;};#endif // MAINWINDOW_H

mainwindow.cpp中代码如下：

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);#include "vtkConeSource.h"
#include "vtkConeSource.h"
#include "vtkCommand.h"
#include "vtkCamera.h"
#include "vtkRenderWindowInteractor.h"
#include "vtkTransform.h"
#include "vtkInteractorStyleTrackballCamera.h"
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkDoubleArray.h>
#include <vtkCellArray.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkDataSet.h>
#include <vtkLookupTable.h>
#include <vtkPointData.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkInteractorStyleTrackballCamera.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkArcSource.h>
#include <vtkAppendPolyData.h>
#include <vtkScalarBarActor.h>
#include <vtkKdTree.h>
#include <vtkLODActor.h>
#include <vtkMath.h>
#include <vtkWindowToImageFilter.h>
#include <vtkBMPWriter.h>#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <QMessageBox>
#include <QFileDialog>  //头文件using namespace pcl;
using namespace cv;
using namespace pcl::io;
using namespace std;using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField;
using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom;MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :QMainWindow(parent),ui(new Ui::MainWindow)
{ui->setupUi(this);set(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3d view",false));ui->guiwidget->SetRenderWindow(view->getRenderWindow());view->setupInteractor(ui->guiwidget->GetInteractor(),ui->guiwidget->GetRenderWindow());ui->guiwidget->update();}void MainWindow::slot1()
{
//   ui->textEdit->setText("hello world!");
//   Mat img = imread("/home/icecreamshao/108.bmp");
//   imshow("image", img);
//   waitKey(0);//   Mat temp;
//   cvtColor(img, temp, CV_BGR2RGB);
//   QImage Qtemp = QImage((const unsigned char*)(temp.data), ls, ws, temp.step, QImage::Format_RGB888);
//   ui->label->setPixmap(QPixmap::fromImage(Qtemp));
//   ui->label->resize(Qtemp.size());
//   ui->label->show();}MainWindow::~MainWindow()
{delete ui;
}void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{// show pointcloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());pcl::io::loadPCDFile("/home/giraffe/PCL/dataset/B3R/6-model/bunny.pcd",*cloud);view->addPointCloud(cloud,"cloud");ui->guiwidget->update();//这段代码可用于显示图片
//     QImage* img=new QImage;
//        img->load("/home/giraffe/图片/1.png");//           ui->labimgshow->setPixmap(QPixmap::fromImage(*img));
//           // 将 setScaledContents 设置为 true，以使图像自适应 QLabel 的大小
//             ui->labimgshow->setScaledContents(true);}