设备矫正终于正常通过了…
从头进行多次设备校验, 都能一次性校验通过, 重复性很好.
补充一些矫正过程中的细节.
同学说我是过度矫正, 太不负责任了, 听的我浑身难受. 同学做的任何事情, 都是抱着凑合的态度来做事, 这对自己和别人都不好啊. 这样做事, 口碑都没了.
这次定制的设备, 主干是好的(丝杠, 伺服, 机械强度, 结构设计), 我确实很感谢.
细节的问题, 一定是有的(非标设备, 又是改型的第一台, 不可能细节都到位), 这是正常的, 大家都能理解. 对于细节问题, 大家一起来当作自己的事情来解决, 出主意, 想办法, 这才是正道啊.
设备自带的顶部相机高级矫正和底部相机高级矫正, 是用来矫正相机安装的垂直度补偿的(谁能保证机械部分安装是完全垂直的?), 如果矫正通不过, 那贴片精度根本就无从谈起.
用了4个月, 终于让设备到达了一个出厂设备应该有的正常状态, 味道有点苦.
我的设备里面安装的真空泵, 是个强干扰源. 是设备矫正过程中的数据受到了干扰. 设备矫正过程时间很长, 真空泵启动的次数很多, 保不准就干扰到啥, 导致无法走完设备校验流程. 即使侥幸走完设备校验流程, 等正常贴片流程时, 还会有干扰.
后来拆掉了设备自带的真空泵, 用冰箱压缩机改了一个真空泵(openpnp - 用空调压缩机改真空泵), 消除了干扰源.
自己做的这个真空泵是否对贴片操作有干扰, 有待观察. 初步看, 是没有影响的.
官方推荐, 就使用100W像素的彩色相机. 这种相机价格不到100RMB.
只要设备没有强干扰, 对相机的垂直度安装, 也没有特别高的要求. 肉眼可见的垂直就行. 有条件时, 可以拿三角尺大概齐看一下.
相机设置时, 去掉自动选项(e.g. 自动曝光, 自动白平衡)
官方最新的OpenPnP-windows-x64-develop_2023-03-15_, 有bug. 底部相机高级矫正完成后, 底部相机标尺分的太细了(密密麻麻的, 像毛毛虫一样). 导致将N1移动到底部相机上, 无论如何缩放, 都看不到正常图像.
我用的是官方的OpenPnP-windows-x64-develop_2022-08-01_, 这个稳定版好使.
但是操作流程上, 需要注意, 必须将当前步骤需要的前置操作先用UI配置完, 否则会导致软件崩溃. (e.g. 矫正N2和相机的偏移时, 必须先设置N2的换刀区, 然后将N2吸嘴载入, 然后才去执行 N2和相机的偏移的矫正)
如果使能了视觉归位, 再移动到主基准点, 次基准点时, 位置就偏差了不少. 再重新设置主/次基准点位置, 视觉归位后, 再移动到主/次基准点, 位置还是偏的.
不使能视觉归位, 一切都是正常的.
同学也跟我说, 不要使能视觉归位, 原因他没说.
这个点同学说的对, 对于丝杠设备, 齿隙矫正是不必要的.
我的设备X/Y轴是丝杠, 精度由伺服和丝杠来保证. 不用做齿隙矫正
Z轴是步进电机+皮带传动, 但是行程短(+/-20mm), 不用做齿隙矫正.
C1, C2是旋转轴, 也不用做齿隙矫正.
应该和USB口的供电和通讯速率有关系. 应该独立的USB口更好.
笔记本上的独立的USB口不够用(一般就是2,3个, 还要插入鼠标).
台式机上的独立USB口够用, 至少能用4~8个.
如果使用笔记本+USB扩展坞(冰沙主板, 顶部相机, 底部相机), 不好. 发现顶部相机的图像, 过10秒钟, 就会闪一下, 图像不是一个连续完整的图像. 这个不连续, 不是受干扰引起的, 看起来更像通讯带宽不够引起的.
据我的经验, 如果发现有不正常的情况, 就要停下来, 将问题解决掉. 否则不知道会带来啥新问题.
当使用台式机时, 插入设备的3条USB线, 使用OpenPnP-windows-x64-develop_2022-08-01_, 可以正常将校验流程走完. 最后一步是底部相机高级矫正, 当底部相机高级矫正完成后, 看底部相机标尺的分隔, 是正常的分隔(而不是密密麻麻的标尺分隔), 将N1移动到底部相机下, 可以看到正常图像. 缩放底部相机图像, 图像的缩放层级比矫正前多很多.
一次性校验通过, .openpnp2目录体积约为400MB. 备份好.
以后可以观察正常贴片后, 多出哪些可以删除的文件.
听同学说, 如果采用吸嘴外壁虽然也能校验过去. 但是对精度有影响.
还是用吸嘴内壁面积作为吸嘴校验的基准圆.
如果吸嘴内壁粘了东西, 导致内壁不是一个完整的圆形, 用3D打印机专用的吸嘴清理针将内壁清理干净.
2023/8/11的测试版, 框住元件外形时, 滑动条(阈值, 细节尺寸)拉大最右边才能正确框住元件, 如果出现元件抓偏的情况, 就没法再调节滑动条了, 导致无法准确框住元件.
但是2022/8/1的开发版要好很多, 正常情况下, 滑动条调节到中部偏右, 就能准确框住元件. 如果抓偏了, 还有调节的余地.
默认是20%, 但是不能太大. 如果太大了, 就会使吸嘴上无元件时, 导致误判.
我这设备, size精度改为33%, 可以正确应对有吸嘴有元件和无元件的情况.
校验用的陶瓷圆片如果尺寸比较大(e.g. 6mm直径)，有可能502有时吸取不起来。这时， 因为标定还没完，也不敢换吸嘴。
所以， 校验时， 如果是双头的设备， 最好N1/N2都先上503的吸嘴。
或者，如果能买到直径3mm, 直径4mm的陶瓷圆片，可以用502吸嘴来标定设备。
现在oenpnp不管哪个版本, 在底部相机高级矫正后, 都有可能出现底部相机十字倍率太高的问题.
这时, 将N1移动到底部相机中心内, 无论如何缩放, 都看不清N1的吸嘴.
这说明校验的不合适(也不是失败, openpnp显示校验成功了).
此时, 需要重新进行底部相机高级矫正.
先去设备配置树中, 底部相机最右边的配置. 将应用底部相机高级矫正的勾先去掉.
然后在openpnp中, 用按钮关闭设备.
关掉openpnp
打开openpnp, 归零.
然后再进行底部相机高级矫正, 从点了开始矫正的按钮后, 就千万别在操作了, 将鼠标和键盘就拿的远远的, 让openpnp自动校验.
最后校验成功的效果是, 底部相机十字缩放, 可以正常看到N1的吸嘴.
如果校验失败, 看看是不是N1的吸嘴被东西堵住了一部分, 不是圆形引起的.
用3D打印机通孔针将吸嘴清一下. 502吸嘴用0.35mm的针能正好通开.
openpnp版本为2022/8/1
我是在上午至中午来做设备标定的, 光线比较好.
吸嘴N1装503, 吸嘴N2装502
设置N1/N2安全高度时, 直接Z轴归零, 然后设置归零高度为N1/N2的安全高度.
按照向导提示去做, 不多做超前的设置. 只有这步需要设置的参数才去设置.
相机窗口为H自动布局, 上面是顶部相机, 下面是底部相机. 图像都缩放到最大, 就不再动相机缩放比例. 就按照这个相机缩放来做所有的标定操作.
在需要目标识别的步骤时, 优先采用openpnp自己识别出来的对象绿圈, 不自己调整. 除非自动识别的不对, 才自己用绿圈手工圈目标.
在标定吸嘴和主/次校准点的偏移时, 要用到测试目标(陶瓷圆片, 官方对圆片没有特殊要求, 我这里采用4mm圆片, 厚度1mm, 要单独实验一下, 是否N1/N2上装的吸嘴都能将这个陶瓷圆片吸取到吸嘴尖端. 我实验的结果, 如果是6mm直径的圆片, 502就吸取不上来)
底部相机初次矫正时, 要选取503吸嘴尖端的内壁! (关键点 : 503吸嘴, 吸嘴尖端内壁)
底部相机高级矫正时, 时间比较长, 点击接受后, 任务开始, 然后将鼠标和键盘都拿的远远的.
底部相机高级矫正成功的判断: * openpnp不报错 * 操作完成后, 可以用肉眼看清吸嘴尖端(标定前后, 肉眼观察N1吸嘴, 视觉效果是差不多才对), 如果标定完成后, 底部相机十字太密了, 怎么缩放都看不清吸嘴, 这时就是底部相机高级矫正失败了(虽然openpnp没有报错提示)
因为openpnp软件有bug, 所以不是每次设备标定都能成功. 设备标定完成后, 做个备份. 以后都可以在干净的配置备份上干活.
本文发布于:2024-02-02 10:34:58，感谢您对本站的认可！
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