履带机器人动力总成

履带机器人动力总成

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发布时间：

2010-07-13

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把一个灯泡旋入灯座这样简单的任务就可以说明为什么传统的工业机器人干不了这件事。要施

加一个大小正好合适的力，

在正好合适的时间把灯泡转动一个正确的角度，

这是人类凭直觉来做的工

作，一个依靠编程的机器人怎么能干得了这样的活呢？

与旋灯泡的工作类似，汽车动力总成的装配是一种传统的手工作业，需要有熟练技巧和有经验

的工人来完成，

因为离合器和液力变矩器等部件的齿轮和其他重要零件都必须在一个狭小的空间里以

非常高的精确度进行对中，这样单调的多次重复动作会使工人容易疲劳，并会降低产品质量，工作效

率无疑也会受到影响。

如果机器人操作可以达到人工操作同样水平，

这将使自动化在这个领域中的应

用前景非常广阔。

为了让机器人能够模仿人类在装配线上的工作，机器人需要有对力的感觉能力和顺从性。机器

人必须有一种控制方法能够对力和力矩进行控制，

并能够对接触的信息作出反应。

ABB

新型机器人的

力

控制技术

可以做到这一点。

具有位控制功能的机器人所面临的问题

如果一个具有位控制功能的机器人试图把两个齿轮对准，而它的控制程序对齿的位置却没有精

确的信息，这时，机器人唯一的选择只能是反复进行试对中和找错，一直反复进行，直到找对了齿的

相对位置为止。机器人试图把两个齿轮装配起来，如果没对准，就会使一个齿轮紧紧地压住另一个齿