ROS探索：通过实战解读URDF[1]

ROS探索：通过实战解读URDF[1]

一、关于的urdf说明

        urdf的存在目的是仿真，也就是还没有机器人的时候，描述所设计机器人该有的样子。

       ros的urdf软件包包含统一机器人描述格式 (URDF) 的 C++ 解析器。urdf是ROS用于描述机器人所有元素的模型文件，采用XML格式书写。

• urdf：统一机器人描述格式；
• xacro：升级版的urdf，简化了urdf模型，用于复杂机器人的建模。Xacro（XML 宏） Xacro 是一种 XML 宏语言。使用 xacro，您可以使用可扩展为更大 XML 表达式的宏来构造更短且更易读的 XML 文件。
• xacro语法请参考： xacro - ROS Wiki

• 使用前先下载软件包：

apt install liburdfdom-tools

二、外界和urdf 包的关系

下图试图解释这些组件之间的关系 （urdf parser-urdf解释器）

以上图表比较复杂，解释成ROS内部和ros外部的数据交流，如下列图：

三、urdf语法说明

3.1  urdf所有的标签：

• robot（总体名称）：凡是urdf文件，必有一个robot说明。
• link（固体原件）：所有刚体的说明，无论形状长短。
• joint（结合原件）：凡是可活动的机械部件，如轴、铰链、滑道。
• transmission（传动元件）：
• 是URDF机器人描述模型的扩展，该模型用于描述致动器和关节之间的关系。这使得人们可以对齿轮比和并联机构等概念进行建模。变速箱变换作用力/流量变量，使其产品功率保持不变。多个执行器可以通过复杂的传输连接到多个接头。
• gazebo是扩展：是将urdf转化成gazebo需要的追加部分。框架
• inertial（惯性，质量，转动惯量）

3.2 urdf包的其它生态圈

3.3 几个注意点

1 ）质量 

为了使gazebo物理引擎正常工作，必须提供<inertial>元素。为使连杆在gazebo中不被忽略，连杆的质量必须大于零。 另外，主惯性矩（ixx，iyy，izz）为零的连杆在任何有限转矩应用下都可能导致无限加速。

2 ） urdf和gazebo区别？

urdf是几何一级的观察，gazebo是物理层面的观察。

（未完待续）