智能车图像处理24

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前言

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这篇文章主要讲述图像处理中如何判断三叉路口并进行补线操作。

三岔路口场景图

三叉路口分析:

一、函数主体

思路讲解:

首先:明确十字与三叉的区别
大家可以想一下十字和三叉十字路口。十字路口的图像是一条白色直道直通到视角尽头，而三叉的白色直道道整个图像的中央就分叉开来了。

其次:三叉路口辅助判断条件含义:
(1)入口的两个下拐点:三叉和十字的下拐点判断条件是有细微差别的，大家可以具体对比一下。
(2)endmiddle:就是白色直道的最终行数:我有四十行图像，十字的endmiddle会有37、38，而三叉的endmiddle只有不超过34这样出现分叉。
(3)endmiddle改进建议:
这里的取法是找到左右下拐点取中值向上延伸，如果想要改进这个条件的准确度。建议是取左右拐点较小的行数，从0到该行用最小二乘法拟合往下延伸寻找endmiddle。
(辅助条件判断方法在另一篇文章中)

最后判断思路:

(1)非环