【滤波跟踪】最近邻算法多目标航迹关联【含Matlab源码 2093期】

【滤波跟踪】最近邻算法多目标航迹关联【含Matlab源码 2093期】

⛄一、最近邻算法多目标航迹关联简介

1 引言
多传感器的航迹关联是多传感器信息融合系统中的关键技术之一,现有的航迹关联技术大多是在没有系统偏差情况下进行的。存在系统偏差会造成这些关联算法性能急剧下降。而有系统偏差的图像配准方法和基于目标参照拓扑的航迹关联方法,是基于航迹历史信息的航迹关联算法,实时性不高。提出的全局最近邻算法在无系统偏差情况下具有很好的关联效果,但在有系统偏差情况下,该算法会随着系统偏差的增加其关联性能急剧的下降。基于此,全局最近邻算法的基础上,采用了一种修正全局最近邻的航迹关联算法。

文中利用航迹位置偏差和航迹距离偏差进行航迹预关联,继而为全局最近邻的航迹关联算法提供可靠的先验信息,

2 系统模型
在笛卡尔坐标系中, 分布于(XA,YB)处的雷达A和(XB,YB)处的雷达B。雷达的量测值为(Rs,θs),其中s表示雷达A和雷达B,Rs表示量测距离,θs表示量测方位角。雷达s的量测模型是:

雷达s的本地极坐标系转换到公共笛卡尔坐标系中的坐标值是:

其中,(Xs,Ys)表示雷达s的量测值转换到公共笛卡尔坐标系中的值。

3 基于全局最近邻法的航迹关联
若雷达A中的航迹和雷达B的航迹预关联成功,则定义两航迹距离为: