已知深度图，获得某个像素点的三维坐标

已知深度图，获得某个像素点的三维坐标

要根据深度图获取某个像素点的三维坐标，需要知道该像素点在相机坐标系中的坐标以及相机的内部参数和外部参数。
首先说明以下视觉中四大坐标系的转换关系：

具体步骤如下：

1.假设深度图的大小为HxW，要获取像素点(i,j)的三维坐标

2.首先，需要将该像素点的坐标从图像坐标系转换到相机坐标系。设像素点(i,j)的深度值为D(i,j),相机的内参(fx,fy,u0,v0)已经通过相机标定得知，则该像素点在相机坐标系的计算公式如下式：

3.接下来，需要将相机坐标系中的坐标转换到世界坐标系中。设相机的外部参数为旋转矩阵R和平移向量T,则该像素点在世界坐标系中的坐标为：

4.最终得到该像素点的三维坐标(Xw,Yw,Zw)