apollo规划之借道绕行

apollo规划之借道绕行

（1）启动dreamview

bash scripts/edu_launcher.sh bootstrap

（2）关闭mute，模式选择contest debug， 车型选择Mkz，地图选择Sunnyvale，打开sim_control模式，等待屏幕出现车模型和地图。
注：如果没出现，则关闭重启dreamview

bash scripts/edu_launcher.sh bootstrap stop

（3）左侧Tab栏选择Profile，下载创建好的场景集，在Scenario Profiles中选择下载好的Scenario场景集，在右上角下拉选择需要调试的场景集
（4）点击左侧module controller，启动planning、prediction、routing模块
（5）点击左侧route Editing，点击鼠标设置起始点和终点
（6）点击send routing request。
（7）进入/apollo/modules/planning/conf,打开f文件进行设置。调整【obstacle_lat_buffer】参数可以实现车辆对障碍物绕行的横向距离的调整，