话题通信基本操作

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话题通信基本操作

在模型实现中ROS Master不需要实现，而连接建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个：

发布方
接收方
数据（此处为普通文本）

流程：

编写发布方实现
编写订阅方实现
编写配置文件
编译并执行

1、发布方

/*需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，实现的关键点:1.发送方2.接收方3.数据(此处为普通文本)PS: 二者需要设置相同的话题消息发布方:循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号实现流程：1、包含头文件2、初始化ROS节点：命名唯一3、实例化ROS句柄4、实例化发布者对象5、组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据//1、包含头文件按
#include &#s.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>int main(int argc,char *argv[])
{//设置编码setlocale(LC_ALL,"");//初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"ergouzi");//实例化ROS句柄ros::NodeHandle nh;//实例化发布者对象ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);//组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据std_msgs:String msg;std_msgs msg_front = "Hello 你好！"；int count =0;ros::Rate r(1);
while(ros::ok()){std::stringstream ss;ss<<mag_front<<count;msg.data=ss.str();pub.publish(msg);ROS_INFO("发送的消息是：%s",msg.data.c_str());r.sleep();count++;ros::spinOnce();}}

2、订阅方

/*需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，实现的关键点:1.发送方2.接收方3.数据(此处为普通文本)消息订阅方:订阅话题并打印接收到的消息实现流程:1.包含头文件 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)3.实例化 ROS 句柄4.实例化 订阅者 对象5.处理订阅的消息(回调函数)6.设置循环调用回调函数*/
// 1.包含头文件 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char  *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)ros::init(argc,argv,"listener");//3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;//4.实例化 订阅者 对象ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);//5.处理订阅的消息(回调函数)//     6.设置循环调用回调函数ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理return 0;
}

3、配置文件

add_executable(Hello_pub
src/Hello_pub.cpp
)
add_executable(Hello_sub
src/Hello_sub.cpp
)

target_link_libraries(Hello_pub
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(Hello_sub
${catkin_LIBRARIES}
)

4、执行

1、启动roscore

2、启动发布节点

3、启动订阅节点

下面介绍下Python的实现过程

流程：

1、编写发布方实现

2、编写订阅方实现

3、为python文件添加可执行权限

4、编辑配置文件

5、编译并执行

1、发布方

#！ /usr/bin/env python

#PS:二者之间的话题要一致

“”“

实现流程：

1、导包

2、初始化ROS节点：命名唯一

3、实例化发布者对象

4、组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

”“”

import rospy

from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":

rospy.init_node("talker_p")

pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)

msg = String()

msg_front="hello 你好"
count = 0  #计数器 # 设置循环频率rate = rospy.Rate(1)while not rospy.is_shutdown():#拼接字符串msg.data = msg_front + str(count)pub.publish(msg)rate.sleep()rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)count += 1

2、订阅方

#! /usr/bin/env python
"""
需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
实现的关键点:
1.发送方
2.接收方
3.数据(此处为普通文本)

消息订阅方:
订阅话题并打印接收到的消息

实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化订阅者对象
4.处理订阅的消息(回调函数)
5.设置循环调用回调函数

"""
#1.导包
import rospy
from std_msgs.msg import String

def doMsg(msg):
rospy.loginfo("I heard:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
#2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
rospy.init_node("listener_p")
#3.实例化订阅者对象
sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)
#4.处理订阅的消息(回调函数)
#5.设置循环调用回调函数
rospy.spin()