ROS开发之如何将树莓派采集的雷达、IMU数据在虚拟机rviz中显示？

文章目录

• 0.前言
• 1.获取IP和计算机名
• 2.配置hosts文件
• 3.配置.bashrc文件
• 4.测试数据显示

0.前言

  树莓派是小型计算机，可以作为移动机器人的控制器，随机器人运动，不便于外接显示屏，而不外接显示屏就会导致依赖显示屏的可视化工具RViz无法启动，无法实时查看设备（如：雷达、IMU）采集的数据情况。为了能实时观察设备数据采集情况，可以采用分布式通讯，即在树莓派启动roscore，并启动设备采集数据，处于同一局域网（即同一个wifi，更换wifi需要重新配置）的虚拟机启动RViz（该软件启动前必须启动roscore），这时就可以接收到树莓派的数据，从而进行实时显示。本文采用树莓派（ubuntu16.04.7），虚拟机（ubuntu18.04.6）进行分布式通信。

1.获取IP和计算机名

  ①获取树莓派IP和计算机名，输入命令：ifconfig
  
  ②获取虚拟机IP和计算机名，输入命令：ifconfig
  

2.配置hosts文件

  ①测试树莓派能否接收虚拟机数据；
  
  ②测试虚拟机能否接收树莓派数据；
  
  ③配置树莓派的hosts文件，输入命令：sudo vi /etc/hosts，在最后行加入虚拟机的IP和计算机名；
  
  注：vi编辑中，初始是命令行模式，键入【i】进入插入模式，可以进行写入，当编辑完后，【esc】退出插入模式到命令行模式，【shift+；】即键入【：】可以进行键入命令，键入wq可以保存退出，键入q可以不保存退出，键入q!可以不保存强制退出。
  ④配置虚拟机的hosts文件，输入命令：sudo vi /etc/hosts，在最后行加入树莓派的IP和计算机名。
  

3.配置.bashrc文件

  ①配置树莓派.bashrc文件，输入命令：sudo vi ~/.bashrc，最后行加入以下代码：

export ROS_MASTER_URI=【树莓派IP】:11311
export ROS_HOSTNAME=【树莓派IP】

  
  保存退出后，为使配置文件生效，需键入：
  source ~/.bashrc
  注：以上更改后，必须跟以下虚拟机或其他设备联网才能正常运行ros，若需要树莓派单机运行，可将以上两行代码更改为：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

  ②配置虚拟机.bashrc文件，输入命令：sudo vi ~/.bashrc，最后行加入以下代码：

export ROS_MASTER_URI=【树莓派IP】:11311
export ROS_HOSTNAME=【虚拟机IP】

  
  保存退出后，为使配置文件生效，需键入：
  source ~/.bashrc

4.测试数据显示

  ①测试RViz是否可行，在树莓派输入命令：roscore，然后在虚拟机输入命令：RViz，RViz正常启动，则成功进行通信；
  
  ②树莓派接入雷达在虚拟机RViz显示数据；
  
  ③树莓派接入IMU在虚拟机RViz显示数据。
  

参考资料：
[1] AGOLK. ROS中的分布式通讯（树莓派与虚拟机）; 2022-07-06 [accessed 2023-03-28].