开环系统下A_o(s)=Z(s)/P(s)，闭环系统下则为A_cl(s)=Z(s)/(P(s)+fZ(s))，则求闭环系统的响应特点，即计算P(s)+fZ(s)=0。
一般主极点确定，次极点未确定情况下，判断1+H(s)=0，此时反馈系数f为1，即相位裕度最小稳定性最差的情况下，构建1+p2*a(s)=0，解出p2从0变到无穷下的根轨迹图像
对于根轨迹图像，左半平面的比较稳定，虚数越大震荡频率越高，实数越大，响应速度越快。一般取阻尼系数(Damping)大，过冲(Overshoot)小，且极点频率小，三者综合考虑。
例如求下式的根轨迹图
取六个点，3个在实轴上，4e5第二象限上，1e6在虚轴上，2e5在右半平面
得到幅频曲线以及闭环阶跃响应曲线如下（4e7的幅频曲线没画）
本文发布于:2024-02-04 08:11:09，感谢您对本站的认可！
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